Rotary Encoder Controlled Robot Arm: 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:25

Jeg besøgte howtomechatronics.com og så den bluetooth kontrollerede robotarm der.

Jeg kan ikke lide at bruge bluetooth, plus jeg så, at vi kan styre servo med roterende encoder, så jeg redesigner det, så jeg kan styre robotarmen, bruge roterende encoder og optage det

Forbrugsvarer

SG90*3

MG996*3

roterende encoder*6

Arduino mega *1

2 -pin trykknap*2

560 ohm modstand*2

M3 skruer og møtrikker

3D printer

Trin 1: Tilslut servoer

Fra venstre til højre: basisservo (MG996), lavere talje servo (MG996), albueservo (MG996), laveste håndservo (SG90), midterste servo (SG90), grab servo (SG90)

Vi må ikke koble Arduino's 5V til ekstern 5V (det er modstand parallelt, og de vil forsøge at oplade hinanden) Men vi skal forbinde jorden sammen som en reference, så de fungerer Hvis du ikke har jorden forbundet til Arduino, der er ingen returvej for strøm fra din signalkabel (gul ledning), så den eksterne strøm jord skal koble til både servo -jordstift og Arduinos jordstift. (Mens sort og rød ledning er uafhængig strømforsyning)

Bemærk her, jeg adskilte tilslutningsdiagrammet til servo, trykknap og drejekoder, fordi det er lettere at læse separat (de forbinder alle til en enkelt Arduino Mega ved hjælp af pin på hvert diagram)

Trin 2: Tilslut trykknappen

Den venstre er nulstillingsknap

Afspilningsknappen er den rigtige

Afspilningsknappen afspiller de indspillede bevægelser

Modstanden jeg brugte er to 560 ohm

Trin 3: Tilslut Rotary Encoders

Tilslutningsstifter:

// Rotary Encoder 1 Inputs

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Rotary Encoder 2 indgange

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotary Encoder 3 indgange

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotary Encoder 4 indgange

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Rotary Encoder 5 indgange

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotary Encoder 6 Inputs højre mest

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Trin 4: STL -filerne

STL -filerne kredit howtomechatronics.com

Trin 5: Koden

Trin:

Tryk på reset (nulstil afspilningen)

For servo undtagen grab servo: drej roterende encoder for hver servo-tryk encoder ned (optag startposition) for hver servo som roter encoder 1-tryk på roter encoder 1-roter encoder 2-tryk på roter encoder 2

Når vi har registreret startpositionerne, kan vi gøre det samme for at registrere slutpositionen

For grab servo: (med den anden servo) tryk ned på encoderen (optag grab åben) (efter at vi har registreret startpositionen for den anden servo og de er på den position) drej-tryk igen (optag grab tæt for at fange noget) (efter at vi har registreret slutpositionen for den anden servo, og de er på den position) roter- tryk ned på encoderen (optag gribeknap for at frigive objekt)

tryk på startknappen (servoerne roterer start ved startposition, til slutposition) // hvis du vil gentage processen, skal du trykke på startknappen flere gange

afspilningsknappen er den rigtige