Kom godt i gang med billige RPLIDAR Brug af Jetson Nano: 5 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Af shahizatMit personlige webstedFølg mere af forfatteren:

Om: Kontrolsystemer og robottekniker, [email protected] Mere om shahizat »

Kort overblik

Light Detection and Ranging (LiDAR) fungerer på samme måde som ultralydsafstandsmålere med laserpuls bruges i stedet for lydbølger. Yandex, Uber, Waymo og etc. investerer stort i LiDAR -teknologi til deres autonome bilprogrammer. Den mest kritiske ulempe ved LiDAR-sensorer er deres høje omkostninger. Der er imidlertid et stigende antal billige muligheder, der allerede er på markedet. Et eksempel på dette er RPLiDAR A1M8 udviklet af Slamtec med sin 360 graders 2D laserscanner (LIDAR) løsning. Den kan udføre 360 graders scanning inden for 12 meters rækkevidde og tage op til 8.000 prøver pr. Sekund. Og den fås for kun $ 99 USD.

RPLIDAR er en billig LIDAR-sensor, der er egnet til indendørs robot SLAM (Simultan lokalisering og kortlægning) applikation. Det kan bruges i de andre applikationer såsom:

1. Generel robotnavigation og lokalisering
2. Hindring af forhindringer
3. Miljøscanning og 3D -modellering

Formålet med denne vejledning er at bruge Robot Operating System (ROS) på et NVIDIA Jetson Nano Developer Kit til at teste ydelsen af billige RPLiDAR A1M8 af Slamtec i SLAM -problemet.

Trin 1: Fjern udpakning af RPLIDAR A1 Development Kit

RPLIDAR A1 Development Kit indeholder:

• RPLIDAR A1
• USB -adapter med kommunikationskabel
• Dokumentation

Bemærk: Micro-USB-kablet medfølger ikke.

Trin 2: NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

NVIDIA Jetson Nano er en lille, kraftfuld og billig enkeltkortcomputer, der er i stand til næsten alt, hvad en selvstændig pc kan. Den drives af en 1,4 GHz quad-core ARM A57 CPU, 128-core Nvidia Maxwell GPU og 4 GB RAM og har også magt til at køre ROS, når du kører et Linux-operativsystem.

Trin 3: Forberedelse

Sørg for, at du har den nyeste version af JetPack. Du kan downloade den nyeste version fra Nvidias officielle websted. Jeg har allerede udgivet en hurtig startguide for nylig. Tjek det ud.

Efter installation af operativsystemet kontrollerer vi, om de nyeste drivere er installeret med følgende kommandoer.

sudo apt-get opdatering

Denne kommando opdaterer listen over tilgængelige pakker og deres versioner.

sudo apt-get opgradering

Tilslut RPlidar til USB -porten på din NVIDIA Jetson Nano via USB -adapter med kommunikationskabel.

Åbn din terminal, og kør følgende kommando.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Output af følgende kommando skal være:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 Dec 31 20:33 ttyUSB0

Kør under kommandoen for at ændre tilladelse:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Nu kan du læse og skrive med denne enhed ved hjælp af porten. Bekræft det via ls -l /dev | grep ttyUSB kommando.

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 Dec 31 20:33 ttyUSB0

Trin 4: Installation af ROS på Jetson Nano

Nu er vi klar til at installere ROS -pakkerne på Ubuntu 18.04 LTS baseret på Jetson Nano. Konfigurer Jetson Nano til at acceptere software fra packages.ros.org ved at indtaste følgende kommando på terminalen:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Tilføj en ny apt -nøgle:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Og du vil se følgende output:

Udfører: /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654gpg: key "F42ED6Fot: key"

gpg: Samlet antal behandlede: 1

gpg: importeret: 1

Opdater din pakkeliste med følgende kommando:

sudo apt opdatering

I øjeblikket er den seneste version af ROS Melodic Morenia. Kommandoen herunder installerer al software, værktøjer, algoritmer og robotsimulatorer til ROS, herunder understøttelse af rqt, rviz og andre nyttige robotpakker. Når du har indtastet kommandoen og trykket på Enter, skal du trykke på Y og trykke på Enter, når du bliver spurgt, om du vil fortsætte.

sudo apt installer ros-melodic-desktop

Det varer cirka 15-20 minutter at downloade og afslutte udførelsen af en kommando, så tag en pause.

Initialiser nu rosdep.

sudo rosdep init

Du vil se følgende output:

Skrev /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Anbefalet: kør venligst

rosdep opdatering

Kør derefter under kommandoen

rosdep opdatering

Du kan muligvis se følgende fejl på terminalen:

FEJL: fejl ved indlæsning af kildeliste: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Kør rosdep -opdateringen igen, indtil fejlen forsvinder. I mit tilfælde blev det gjort 2 gange.

Konfigurer miljøvariabler

ekko "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

kilde ~/.bashrc

Her er det sidste trin i installationsprocessen. Kontroller, hvilken version af ROS du har installeret. Hvis du ser din ROS -version som output, tillykke med, at du har installeret ROS med succes.

rosversion -d

I mit tilfælde var det:

melodisk

Nu er Jetson Nano klar til at udføre ROS -pakker.

Trin 5: Konfigurer et Catkin -arbejdsområde

Du skal oprette og konfigurere et catkin -arbejdsområde. Et catkin -arbejdsområde er en mappe, hvor du kan oprette eller ændre eksisterende catkin -pakker.

Installer følgende afhængigheder:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-næse python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Opret catkin -rod- og kildemapper:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Kør i din terminal

cd ~/catkin_ws/src

Klon github -opbevaringsstedet for RPLIDAR ROS -pakken.

git -klon

Løb

cd..

Kør derefter catkin_make for at kompilere dit catkin -arbejdsområde.

catkin_make

Kør derefter for at kilde miljøet med din nuværende terminal. Luk ikke terminalen.

source devel/setup.bash

Kør følgende kommando i en ny terminal

roscore

I den terminal, som du hentede miljøet, skal du køre under kommandoen

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

En forekomst af Rviz åbnes derefter med et kort over RPLIDARs omgivelser.

ROS er en god ramme, hvor vi lavede kortet omkring RPLIDAR. Det er et fantastisk værktøj til at bygge robotsoftwaresystemer, der kan være nyttige til en række hardware -platforme, forskningsindstillinger og krav til runtime. Dette arbejde beviste, at billige RPLiDAR er en passende løsning til implementering af SLAM.

Jeg håber, at du fandt denne guide nyttig og tak fordi du læste med. Hvis du har spørgsmål eller feedback? Efterlad en kommentar herunder. Bliv hængende!