Popsicle Stick robotarm (alternativt format): 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Lær, hvordan du bygger en simpel Arduino-baseret robotarm med en griber ved hjælp af popsicle sticks og et par servoer.

Forbrugsvarer

• 14 Popsicle Pinde
• 4 Micro Servoer (med deres horn og skruer)
• 4 roterende potentiometre
• 1 brødbræt i halv størrelse
• 1 Arduino Uno
• 1 6-volts batteripakke
• 26 Jumperkabler
• Hotlimpistol + Hot Limpinde
• Lille skruetrækker
• Arduino IDE
• USB til Arduino kabel

Trin 1: Kalibrer servoerne

Fastgør hornene (hvide vingefastgørelser) til servoerne ved at poppe dem oven på servoerne. Tre af servoerne har brug for hornet, der strækker sig i to retninger, mens en servo har brug for hornet, der strækker sig i kun en retning. Drej hornet mod uret, så langt det går. Pop hornet af og derefter på igen i den kalibrerede position. En af servoerne med toretningshornene skal kalibreres parallelt med servoen, mens de tre andre skal stå vinkelret på servoerne. Skru hornene ind med en lille skrue og en skruetrækker.

Trin 2: Forbered servoer

For servoen, der blev kalibreret, så hornet er parallelt med servoen, limes den ene ende af popsicle til den flade side af hornet. For en af de toretninger hornede servoer, der blev kalibreret, så hornet er vinkelret på servoen, limes den ene ende af popsicle til den flade side af hornet. For den anden toretnings hornede servo, der blev kalibreret, så hornet er vinkelret på servoen, skal du varme lim midten af ispinden til den flade side af hornet. Dette trin er anderledes, popsicle klistrer det ikke på den flade side af hornet. Til servoen med enretningshornet limes den ene ende af popsicle til den tynde side med hornet.

Varm lim 4 popsicle hænger sammen, så de stabler oven på hinanden. Lim den flade side af stakken til bunden af servoen, der var kalibreret til at være parallel med servoen. Riv overskydende lim af rundt om kanterne, så stakken kan ligge fladt.

Trin 3: Saml strukturen

Læg 3 popsicle sticks ned i en retning og 3 popsicle sticks vinkelret på de første 3 for at oprette et gitter. Varm lim alle stykker sammen. Lim bunden af servoen, der har midten af popsicle -pinden fastgjort til basen, du lige har oprettet. Orienter servoen med stakken med ispinde fastgjort, så ispinden, der er fastgjort til hornet, kan rotere opad i luften. Lim siden af popsicle stick stack til popsicle stick på baseservoen. Lim den sidste servo med et toretters horn til popsicle-pinden på den forrige servo, så popsicle-pinden roterer væk fra midten af robotten. Lim siden af den sidste servo (i modsætning til bunden) til popsicle stick på den forrige servo, så når denne servo roterer, lukker enderne af de to popsicle sticks og fungerer som en griber.

Trin 4: Ledningsføring

Byg det viste kredsløb. Efter programmering af Arduino giver det dig mulighed for at styre hver af servoerne med det tilsvarende potentiometer.

Trin 5: Kode

#omfatte

Servo servo1; // Servoer Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Fastgør potentiometre const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Konfigurer alt og kører når servo1.attach (6); // Vedhæft servoer og definer pin -funktionerne servo2.attach (9); servo3. vedhæfte (10); servo4. vedhæfte (11); Serial.begin (9600); // Start arduino/loop} void loop () {// sæt din hovedkode her for at køre gentagne gange: int pot1Value = analogRead (pot1); // Læs værdierne for potentiometrene int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Kortlæg værdierne af potentiometre (0-1023) til vinkler, som servoen kan aflæse (0-179 grader) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = map (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Få servoerne til at flytte til de kortlagte vinkler servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Trin 6: Fejlfinding

Intet bevæger sig: Sørg for, at batteripakken er tændt, og at Arduino er tilsluttet. Dobbelttjek kredsløbet for at sikre, at alt er tilsluttet korrekt.

En servo fungerer ikke: Prøv at trykke på reset -knappen på Arduino. Nogle gange stopper servoen, hvis den er skubbet for langt. Servoen kan være død. Prøv at udskifte ledningerne med ledningerne fra en fungerende servo for at se, om denne servo fungerer.

En servo er nervøs: Servoen bærer muligvis for meget vægt. Prøv at tilføje en kondensator til servoens ledninger.