Nao Robot Kopiering af bevægelser gennem Xbox Kinect -kamera: 4 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Som et projekt i vores datalogi -klasse i gymnasiet (Porter Gaud) gik jeg selv (Legare Walpole) og en anden elev (Martin Lautenschlager) ud for at få en Nao humanoid robot til at efterligne vores bevægelser gennem et kinetisk Xbox -kamera. I flere måneder blev der ikke gjort fremskridt, før vi fandt Vincent Vanbecelaere, et medlem, der ikke kan undersøges. Da vi forsøgte at følge hans anvisninger trin for trin, var der flere afgørende trin udeladt og krævede yderligere forskning for at komme videre. Formålet med denne uoverskuelige er forhåbentlig at udglatte hans instruktioner og adressere de detaljer, der kræves for at få dette projekt til at fungere. I slutningen af dette dokument skulle du være i stand til at kopiere dette projekt nøjagtigt.

Trin 1: Forudsætninger

Du skal bruge et par materialer, før du begynder. Versionerne nedenfor er det, der fungerede for os. Vi kan ikke garantere samarbejde med andre versioner af software eller hardware, der ikke er angivet.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. En Windows -computer med Microsoft Visual Studios Community 2015 med XNA version 4.0 installeret

Downloadside (Visual Studio):

Downloadside (XNA):

3. En Linux-computer med Ubuntu 14.04 LTS 64-bit operativsystem. (Kan arbejde med 32 bit)

4. Python Version 2.7 (ikke Python 3. Vigtigt) på Linux -computer

5. En MQTT -mægler på Linux -computer

*Downloades i senere trin

6. SSH blev blokeret på alle enheder og netværk.

Trin 2: Download MQTT Broker og verificer tilslutning

Første trin i at forbinde alt sammen er installation af MQTT -mægleren.

For at installere MQTT Broker skal du skrive disse kommandoer i Ubuntu -terminalen:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get opdatering

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install mosquitto-klienter

Disse kommandoer skal installere MQTT fuldt ud. For at teste installationstypen i denne kommando:

$ myg

Terminalen skal ligne billedet ovenfor, hvis den fungerede. Hvis ikke, er der mange forskellige vejledninger til, hvordan du installerer det.

Trin 3: Konfigurer Python 2.7

Du skal først installere python 2.7.x på din linux -computer. (Vi bruger python 2.7.6)

Her er et link til download -siden:

Når du har installeret python, skal du downloade og installere NAOqi leveret af Aldebaran. Du skal oprette en konto for at få adgang til download. Bare rolig. Det er gratis og tager lidt tid.

Link:

Download Linux x64 -versionen. Det er under overskriften "3 - Python NAOqi SDK"

Når du har downloadet filen, skal du pakke den ud og lægge den hvor som helst. Det er ligegyldigt, men sørg for at vide, hvor det er placeret.

Skriv derefter

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Når du har angivet python -stien, skal du indtaste denne kommando for at redigere din.bashrc -fil

$ editor ~/.bashrc

Når du har redigeret den fil, skal du skrive dette i bunden af filen:

eksport PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Test om dette virker ved at skrive "python" i linux -terminalen og derefter skrive "import naoqi".

Dette skulle nu fungere.

Trin 4: Download kode og have det sjovt

Download Visual Studios (kinect.zip) -filen til Windows -computeren og Python -filen (robot.py) til linux -computeren. Åbn begge disse på deres respektive computere.

Sæt disse computere på det samme wifi -netværk og indsæt linux -computerens IP, som du kan finde ved at indtaste:

$ ifconfig

IP'en efter "inet addr:" (under wlan til trådløs, under eth0 for kablet) vil være den korrekte IP til at skrive i Visual Studios -programmet, når den startes.

Start MQTT -mægleren på linux ved at indtaste

$ myg

Start derefter python -koden på linux ved at indtaste

$ cd placering af robot.py

$ python./robot.py

Dette starter pythonkoden. Koden kræver oplysninger, som du let kan levere, f.eks. Robot -IP, port (standard 9559), MQTT ip (som i dette tilfælde vil være localhost) og MQTT -emne (som vi angiver som "nao").

Dette skal forbinde robotten, MQTT -mægleren og Visual Studio, så du kan styre robotten, alt hvad du skal gøre nu, er at stå foran det kinetiske kamera og flytte!

Vi håber, at denne vejledning har gjort processen klar og let at replikere. Igen er den originale skaber af dette projekt Vincent Vanbecelaere. Koden, vi brugte, er fra ham, og han var hovedårsagen til, at dette projekt ikke faldt igennem i de første tre måneder. Vi håber, at du fandt dette indlæg lærerigt og endelig har det sjovt at blande dig med dette koncept.

Endelig vil vi især takke Vincent Vanbecelaere. Uden hans stilling havde vi aldrig været i stand til at fuldføre dette projekt. Han fortjener mest al æren for at få dette projekt på benene. Det følgende er et link til hans projektside, hvis du vil henvise til den af en eller anden grund.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…