TinyBot24 Autonomous Robot 25 Gr: 7 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Lille autonom robot drevet af to servoer på 3,7 gram med kontinuerlig rotation.

Drives af et Li-ion batteri på 3,7V og 70mA MicroServo Motors 3,7 gram H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Microcontroller ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flash -hukommelse, 128 bytes SRAM -hukommelse, 128 bytes EEPROM -hukommelse, 12 input / output og mange andre funktioner. Dokumentation: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Hindringsregistrering Infrarød sensor Sharp IS471F og Led IR 2mm CQY37N Bevægelse i mørke ved fotoresistdetektion (LDR på 5mm) og to hvide lysdioder 3mm Brænder to røde lysdioder 3mm. Programmeret i BASIC med BASCOM AVR USBasp programmerer.

Trin 1: Materiale:

1 x Attiny24A Soic 14 ben

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion batteri 70mA 3.7V

1 x intermikro -cms til printkort

1 x LDR mini

1 x IS471F skarp

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x rød LED SMD 1206

2 x hvid LED 3 mm

2 x rød LED 3 mm

1 x Pin Header Pin

2 x modstande 10 Kohms SMD 1206 (LED signalhindring og nulstilling), 2 x modstande 220 ohm SMD 1206 (belysning), 1 x modstand 150 Kohms SMD 1206 (mørk detektion)

2 x 100nF SMD 0805 (nulstilling og strømforsyning), 2 x 470nF SMD 0805 (interferensundertrykkelse af motorer)

2 x servomotorer 3,7 gram rotation 360 °

2 x sæler VVS. 15 mm limet på genopretningshjul

1 x Positiv Sensitiv Dobbeltsidet Positiv Epoxy, Positiv Udvikler, Jernperchlorid, UV Indersål Cynolit eller aralditlim, gennemsigtig tape Blødt kobber, tråd den mindste diameter af streng 0,75 mm², multi-streng Stiv kobbertråd 1,5 mm² (til bagsiden hale), loddejern, 0,5 mm lodning, pincet lige næb, tang, forstørrelsesglas, acetone Flux til svejsning SMD

USBasp -programmerer, multimeter (for at teste sporets isolering og deres kontinuitet)

Trin 2: Konstruktion:

Denne billige minirobot, der kan gå i et rum, undgår de fleste forhindringer, registrerer skygger og tænder sine forlygter, vender også baglygterne bagud.

Den bevæger sig takket være sine to servoer på 3,7 gram, der er modificeret til at arbejde i kontinuerlig rotation, dens hjerne er en Attiny24A mikrokontroller; 14-benet og 2KB flashhukommelse Det unikke øje består af en IR-detektor fra Sharp IS471F styret af en 2 mm IR-LED, en 1206 CMS LED, som den har registreret en forhindring. Konstruktionen af printkortet kræver opmærksomhed, fordi det er tosidet, og sporene er stramme. På programmeringssiden brugte jeg et enkelt sprog og udførte den grundlæggende BASCOM AVR. Min programmør er i USB -forbindelse, det er en USBASP beregnet til mikrokontrollerne i AMTEL -familien.

Det trykte kredsløb:

Til kredsløbet brugte jeg Kicad version 4.02 stabil (gratis og kraftfuld takket være dens forfatter), installationen kan udføres på flere sprog, og der er selvstudier på internettet. Det kan downloades til forskellige operativsystemer her: Kicad

Hvis du ikke vil bruge Kicad, har jeg vedhæftet ZIP de to typer til udskrivning af printkortet i SVG -format, der kan udskrives med Internet Explorer (eller ændres med den gratis vektortegningssoftware InkScape) Du kan downloade InkScape her:

Kicad skærmbilleder hjælper dig med at placere komponenter og svejse de 14 stropper mellem IC's to flader.

Tip: Hvis den dobbelte flade forårsager dig problemer, skal du ved et simpelt trick lave to ensidige IC'er til at bore hullerne til komponenterne på hver IC og holde dem tilbage mod hinanden efter lodning af nogle komponenter til sporing.

Trin 3: Placer og svejs komponenter

BEMÆRK sporene er meget klar en af de andre:

Inden svejsning af komponenterne skal du kontrollere (med måleren og forstørrelsesglasset og gennemsigtigt ved at sætte en lampe bag), at ingen spor rører eller er skåret og fjern den kobbercirkel, der blev brugt til at skære IC, fordi den rører ved flere spor. Samling af komponenter: Rengør begge sider grundigt med acetone For at lette svejsning er det ideelle at dyppe IC'en i et koldt tinningbad (jeg gjorde det ikke) Bor alle pellets med en 0,8 mm skov Coat de to flowflader til cms Svejs 14 stropper først med en streng af strandet streng (delikat betjening) Svejsning af cms -komponenterne efter at have belagt dem med flux for at få modstande, cms LED'er, kondensatorer, integrerede kredsløb og svejsning af de andre komponenter.

Trin 4: Lim servoerne på understøtningen

For motorer har jeg brugt 3,7 gram modificerede servomotorer til en kontinuerlig rotation, det er temmelig delikat, men muligt. På begge servomotorer havde gearene ingen grænsestoprotation (dette er ikke tilfældet for alle servoer af denne type), jeg måtte bare fjerne det integrerede potentiometer og afskær al elektronikken.

Når servoerne er blevet ændret og samlet igen, er det nødvendigt at lægge tape for at holde dem vandtætte (især hvis du klæber dem med en lim som cyanoacrylat eller araldit), limes de på det stykke epoxy med samme diameter som PCB hvis kobber fjernes ved gravering eller 1 mm tyk plast. Hjulene skrues på servotilbehøret (medfølger) og skæres let i enderne.

Trin 5: Programmering og samling

Når alle komponenter er loddet, rengøres med acetone og kontrolleres grundigt igen, inden du starter programmeringen. Mikrokontrollerens program blev skrevet i BASIC med BASCOM AVR, som er kraftfuld, og hvoraf man kan downloade en gratis version her: BASCOM

For programmereren er du forkælet for valg: Jeg brugte en USBasp, der kan købes på Amazon eller Ebay.

På billederne af BASCOM AVR trækkes vigtige ikoner: kompilering, der gør det muligt at kompilere BASIC -programmet, inden det lægges i mikrokontrolleren. Programmering, der gør det muligt at indlæse programmet i flashhukommelsen eller til

konfigurer sikringerne. Vinduet Lås og sikring bits giver dig mulighed for at konfigurere parametrene for mikrokontrolleren

OBS: Sikringen H skal altid være på 0 (Aktiver seriel programmering) det er det, der tillader mig dialog mellem pc og mikrokontroller (ellers er chippen blokeret og ikke genoprettelig).

Der er et reset -kredsløb til denne slags hændelser, det er at bygge sig selv, jeg byggede det, det reddede mig mange gange takket være dets forfatter:).

Her er linket på engelsk: FuseBitDoctor

Trin 6: Sidste samling:)

Til sagen brugte jeg en mini sodavandsflaske, som jeg skar med vinduer efter behov, da den var lidt for bred, jeg skar den højt og tapede til en diameter på 4 cm. Det færdige printkort limes derefter til hjulstøtten ved hjælp af en smeltepistol eller 2-komponent epoxy.

God fornøjelse nu:)

Alle filer til konstruktion og programmering her: alle filer

Jeg er fransk, og mit engelsk er ikke særlig godt, hvis du ser et dårligt udtryk, så send mig en besked, så retter jeg det.

Trin 7: Se databladet for en bedre forståelse af ATtiny24

ATtiny24 databladlink