LittleArm Big: en stor 3D -trykt Arduino robotarm: 19 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

LittleArm Big er en fuldt 3D -printet Arduino robotarm. The Big blev designet på Slant Concepts til at være en levedygtig 6 DOF robotarm til uddannelse på højere niveau og producenter.

Denne vejledning skitserer hele den mekaniske samling af LittleArm Big.

Al kode og filer er tilgængelige på LittleBots -webstedet.

Du kan også købe hardware og elektronik til Big her.

Hvis du gerne vil holde dig opdateret om nye projekter, der kommer fra Slant Concepts, kan du følge os på Facebook og Twitter.

Trin 1: Dele og værktøjer

Alle dele til LittleArm Big er inkluderet i sættet.

Trin 2: Monter suger

Trin 3: Indsæt basisservo

Før servotråd gennem tunnelen ud af bagsiden af servoslottet.

Start servoen ind i åbningen vinklet, så ledningssiden fører. Tryk derefter fast for at indstille servoen.

Brug 2-4 lange servomonteringsskruer til at fastgøre servoen i bunden. Sæt skruer i et stjernemønster

Brug et servohorn til forsigtigt at dreje servoen helt med uret. Fjern derefter hornet. (Servoer har en bevægelsesområde på kun 180 grader)

Trin 4: Forbered skulderåget

Indsæt et servohorn i åbningen på skulderåget. Fastgør med to korte servohornmonteringsskruer

Trin 5: Forbered overarmen

1. Før ledningen gennem hullet på siden af servoslottet
2. Bly med trådsiden af servoen og sæt den ind i servodepressionen. (For at servoen lettere kan komme ind, kan du arkivere kanterne på servoslottet)
3. Gentag for partnerservoen.

Du kan bruge en gummihammer til forsigtigt at indstille servoerne. IKKE ramme servo -ankeret med hammeren

Bemærk: Enden af overarmen med den lille nub er toppen eller albueleddet. Den store knude er skulderleddet

1. Drej skulder-servoen helt mod uret
2. Drej albueservoen helt med uret
3. Selvom det ikke er nødvendigt, kan du bruge 2 skruer pr. Servo til at fastgøre servoerne i deres slots. Forskyd skruens positioner.

Trin 6: Forbered håndledsmanchetten

1. Før servotråden gennem hullet på bagsiden af servoslottet.
2. Sæt Servo i Servo Slot
3. Fastgøres med 2 korte servomonteringsskruer
4. Brug et ekstra servohorn til FORSIGTIG at dreje servoen helt med uret

Trin 7: Forbered håndled

1. Sæt servohornet i åbningen på håndleddet
2. Sæt håndleddet på håndledets servo, så hornet peger mod højre og pilen peger til venstre.

Trin 8: Forbered håndled

Sæt servo i håndleddet. Hvis det er svært, skal du fjerne et klistermærke fra siden af servoen. Der er ikke behov for skruer.

Trin 9: Forbered Gripper

1. Påfør klæbende skum på rillerne på gripespidserne. Eller kør en perle hotlim langs fingrene.
2. Tryk servoen ind i griberpalmen
3. Drej forsigtigt servoen helt med uret
4. Fastgør servogribefingeren. Placer ankerhullet først på servoen, og tryk derefter den anden side af griberen på drejeknappen. PAS PÅ for ikke at sprede fingergearene for langt, da de kan gå i stykker.
5. Påfør Idler Finger på samme måde. Sørg for, at fingergearene hænger sammen, så fingrene er symmetriske.
6. Luk fingrene godt og påfør servohornet.
7. Du kan bruge en kort servomonteringsskrue til at fastgøre hornet til fingeren. MEN dette kan resultere i skader på servoen, hvis fingeren sidder fast. Vi anbefaler at lade hornet stå løst.

Trin 10: Fastgør griberen til håndledsenden

1. Tryk håndleddet ind i åbningen på griberen.
2. Før griberwiren gennem håndledsorganiseringssløjfen.
3. Varm limtråden ind i den lille fordybning i griberpalmen

Trin 11: Deltag i albue og håndledsmanchet

1. Før manchettens servotråd gennem hullerne i manchetten og albueåget
2. Påfør varm lim på kanalen i bunden af albueåget, og tryk derefter åget til manchetten, så trådslidserne flugter

Trin 12: Deltag i håndled og griber

1. Tilslut griberen og håndledsenden til håndleddet. Bly med servo -ankeret.
2. Placer håndleddet i en 90 graders vinkel i forhold til håndleddet og påfør servohornet som vist. Fastgør med skrue.

Trin 13: Slut dig til underarmen med overarmen

1. Husk, at den lille knude på overarmen er albuerotationsnubben
2. Tilslut albuen og overarmen. Bly med servo -ankeret
3. Drej underarmen til yderste retning med uret, og påfør den cirkulære servo -hub
4. Juster hullerne i servohubben efter hullerne i albueåget.
5. En enkelt kort servomonteringsskrue er tilstrækkelig til at fastgøre albue -navet på et af de to steder

Trin 14: Kørsel af ledninger

1. Kør griber- og håndledsservoerne gennem håndledsmanchettekanalen. Lad være slap, så bevægelsen ikke forringes

2. Tilslut de lange (50 cm) trådforlængere til servetterne Gripper, Wrist End og Wrist Cuff.

• Sort til brun
• Læs for rød
• Gul til hvid

3. Kør servotråde gennem overarmen i følgende rækkefølge

• Albue Servo
• Servo i håndled
• Servo ved håndled
• Gripper Servo

4. Når færdiggørelsen er udført, skal alle ledninger være gennem overarmen med slæk i toppen for bevægelse.

5. Træk alle ledninger gennem skulderåget og basen.

Trin 15: Fastgør skulderen

Spol ledningerne gennem med urets side af basen og påfør skulderen som vist på basen.

Trin 16: Tilslut armen til basen

1. Tilslut skulderen til skulderåget. Bly med Servo Armatur
2. Placer overarmen i en 90 graders vinkel i forhold til basen, og påfør servohornet
3. Du kan bruge en kort servomonteringsskrue til at sikre hornet og forbedre armens præcision. Men det er ikke nødvendigt.
4. På dette tidspunkt skal armen pege nedad og til højre som vist.

Trin 17: Elektronik

1. Sæt kortet i elektronikboksen, så strømadapteren og USB -tilslutningen peger mod de matchende huller i boksen.
2. Fastgør brættet med de 4 Arduino Board skruer.
3. Tilslut den korte (10 cm) servoforlængerledning til skulderservotråden.
4. Træk alle servotråde gennem låget til elektronikboksen.

Trin 18: Elektronik 2

1. Tilslut Servotråde i henhold til diagrammet.
2. Forsegl elektronikboksen

Det er lettere at identificere servoer baseret på trådens længde.

Trin 19: Færdig

Armen er færdig! Upload bare Arduino -koden og opret forbindelse til en af appsne. (Bemærk: Sørg for, at bluetooth ikke er tilsluttet, når du uploader Arduino Sketch. Bluetooth og USB forstyrrer hinanden.)

Du kan downloade arduino -koden og desktop -softwaren her.

Her er Bluetooth -appen.