Robothånd med trådløs handske kontrolleret - NRF24L01+ - Arduino: 7 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

I denne video; 3D robot håndsamling, servostyring, flex sensor kontrol, trådløs kontrol med nRF24L01, Arduino modtager og sender kildekode er tilgængelige. Kort sagt, i dette projekt vil vi lære at styre en robothånd med en trådløs handske.

Trin 1: Videovejledning

Med denne vejledningsvideo kan du se robotarmsenheden og mere. Jeg tilføjede en video, fordi nogle dele af robotarmenheden er meget detaljerede.

Trin 2: Påkrævet hardware og værktøjer

Påkrævet hardware

2x Arduino Board (Nano) -

2x nRF24L01+ Transceiver -

2x nRF24L01+ adapter -

5x MG996R Servo -

5x 4,5 tommer fleksibel sensor -

5x 10k modstand -

2x 18650 3,7V batteri -

1x 18650 batteriholder -

1x 9V batteri -

1x 9V batteristik -

1x handske -

1x streng/fletningslinje -

3x Mini Breadboard -

Jumper Wires -

1x gummi / dæk eller fjeder

1x ståltråd eller filament

3x Bolt (8 mm diameter)

Påkrævede værktøjer (valgfrit)

Elektronisk boremaskine + Dremel -værktøj -

Anet A8 3D -printer -

PLA 22M 1,75 mm rødt filament -

Hot Lim Gun -

Kabelbindere -

Superhurtig klæbemiddel -

Skruetrækker tegnebogssæt -

Justerbar lodning -

Loddeholder -

Loddetråd -

Krympeslange -

Wire Cable Cutter -

Printkort -

Skruer Nuts Sortiment Kit -https://goo.gl/EzxHyj

Trin 3: 3D -modeller af hånd og underarm

Hånden er en del af et open source-projekt kaldet InMoov. Det er en 3D-printbar robot, og dette er kun hånden og underarmen.

For mere information, besøg det officielle InMoov -websted. Du kan besøge siderne "Monteringsskitser" og "Hjælp til samling" på InMoov -webstedet for at få flere oplysninger om samling.

Tak til InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

Anet A8 3D -printer bruges i dette projekt. Modeller blev udskrevet ved den laveste kvalitet.

Alle 3D dele brugt i dette projekt

Trin 4: Montering af dele

Montering af robotarmdele er meget detaljeret og kompleks, så du kan besøge siderne "Monteringsskitser" og "Hjælp til samling" på InMoov -webstedet for at få flere oplysninger om montering. det forklares meget grundigt på InMoov -webstedet. Eller du kan se den video, jeg delte.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Overvej dette forslag til den korrekte fingervinkel:

Når du samler fingrene, skal du sørge for, at delene er korrekt orienteret, inden du limer dem. Hold alle servomotorer ved 10 eller 170 grader, før du fastgør servo -remskiverne til servomotorerne. Når du monterer servo -remskiverne, skal du holde fingrene i lukket eller åbnet position (i henhold til dine servovinkler). Vikl derefter rundt om servoskiven, indtil fletningstrådene eller snorene bliver strakt.

Trin 5: Tilslutninger af hånd (modtager)

• På dette tidspunkt skulle servoerne allerede være monteret i underarmen. For at slutte dem til strømforsyningen og Arduino kan du bruge et lille brødbræt.
• Husk at slutte det negative på brødbrættet til Arduino's GND. Alle GND'erne i et kredsløb skal tilsluttes, for at det kan fungere.
• Jeg anbefaler at bruge strømadapteren til nRF24L01+ modulet. Ellers kan kommunikationen blive brudt på grund af utilstrækkelig strøm.
• Hvis du støder på disse problemer: vibrationer i servomotorer, servomotorer, der ikke fungerer, kommunikationsbrud og i lignende situationer, skal du forsyne dit Arduino -kort med ekstern strøm (f.eks. USB).
• Hvis du brugte andre pins end pins vist nedenfor, skal du ændre dem i koder.

Tilslutninger af servomotorer:

Servo-1 tilsluttes den analoge 01 (A1) på Arduino.

Servo-2 tilsluttes den analoge 02 (A2) på Arduino.

Servo-3 tilsluttes den analoge 03 (A3) på Arduino.

Servo-4 tilsluttes den analoge 04 (A4) på Arduino.

Servo-5 tilsluttes den analoge 05 (A5) på Arduino.

Tilslutninger af nRF24L01 -modulet:

VCC tilsluttes +5V på Arduino.

GND opretter forbindelse til GND for Arduino.

CE -tilslutning til den digitale 9 -pin på Arduino.

CSN tilsluttes den digitale 10 -pin på Arduino.

SCK tilsluttes den digitale 13 -pin på Arduino.

MOSI tilsluttes den digitale 11 pin på Arduino.

MISO tilsluttes den digitale 12 -pin på Arduino.

Trin 6: Tilslutninger af handsken (sender)

• Flex -sensorerne kræver et kredsløb for at de kan være kompatible med Arduino. Flex -sensorer er variable modstande, så jeg anbefaler at bruge en spændingsdeler. Jeg brugte 10K modstand.
• Den vigtigste GND (jord) ledning, der er forbundet til alle individuelle GND -ledninger fra sensorerne, tilsluttes GND for Arduino. +5 V fra Arduino går til den primære positive spændingsledning. Ledningen fra hver flex sensor er forbundet til en separat analog indgangsstift via spændingsdeleren.
• Jeg lodde kredsløbet på et lille printkort, som let kunne monteres på handsken. Du kan bygge kredsløbet på det lille brødbræt i stedet for printkortet.
• Du kan bruge 9V batteri til kredsløb af handsken.
• Hvis du brugte andre pins end pins vist nedenfor, skal du ændre dem i koder.

Tilslutninger af flexsensorerne:

Flex-1 tilsluttes den analoge 01 (A1) på Arduino.

Flex-2 tilsluttes den analoge 02 (A2) på Arduino.

Flex-3 tilsluttes den analoge 03 (A3) på Arduino.

Flex-4 tilsluttes den analoge 04 (A4) på Arduino.

Flex-5 tilsluttes den analoge 05 (A5) på Arduino.

Tilslutninger af nRF24L01 -modulet:

VCC tilsluttes +5V på Arduino.

GND opretter forbindelse til GND for Arduino.

CE -tilslutning til den digitale 9 -pin på Arduino.

CSN tilsluttes den digitale 10 -pin på Arduino.

SCK tilsluttes den digitale 13 -pin på Arduino.

MOSI tilsluttes den digitale 11 pin på Arduino.

MISO tilsluttes den digitale 12 -pin på Arduino.

Trin 7: Projektets kildekode

For at kildekoden fungerer korrekt, skal du følge anbefalingerne:

• Download RF24.h -biblioteket, og flyt det til mappen Arduino biblioteker.
• Når flex -sensorerne er tilsluttet o handsken, skal du læse og notere minimums- og maksimumværdierne, som hver flex -sensor har registreret.
• Indtast derefter disse værdier i senderens (handske) kode.
• Hold alle servomotorer ved 10 eller 170 grader, før du fastgør servo -remskiverne til servomotorerne.
• Når du monterer servo remskiverne, skal du holde fingrene i lukket eller åbnet position (i henhold til dine servopositioner).
• Vikl derefter rundt om servoskiven, indtil fletningstrådene bliver strakt.
• Flyt alle fingre til lukket og åbnet position ved at kontrollere servomotorerne en efter en.
• Få derefter de bedste vinkler til servomotorer (servovinkler, mens fingrene lukkes og åbnes).
• Indtast servomotorernes vinkler og flexsensorværdier til transmitterkoden som følger.

flex sensor min. værdi, flex sensor maks. værdi, servo min. vinkel, servo max. vinkel

(flex_val = map (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Der er kun én ændring i modtagerens kildekode. Hvilken flexsensor i senderen styrer hvilken servomotor i modtageren? F.eks. Sender msg [0] dataene fra x-sensoren-5. Hvis du vil styre servomotoren-5 med flexsensoren-5, kan du gøre dette ved at skrive 'servo-5.skriv (msg [0])'.
• Hvis du brugte andre pins end ben vist i kredsløb, skal du ændre dem i begge koder.

Jeg ved, at det er lidt komplekst den sidste del, men glem venligst: der er ikke noget svært! Du kan gøre det! Bare tænk, research, stol på dig selv og prøv.