Arduino-drevet robot styret med Tactigon: 5 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

Af The Tactigon Se vores projektFølg mere af forfatteren:

Om: TACTIGON SKIN er en gestuscontroller med kunstige intelligensalgoritmer og sensorer ombord, som løser den ikke-naturlige handling af den traditionelle enhed under interaktioner med maskiner. Nøglepunkter: … Mere om Tactigon »

Oversigt

Dette indlæg viser, hvordan du kan udnytte fordelene ved The Tactigons BLE Central -funktioner. Vi ville kontrollere vores robot ved at bruge The Tactigon som et "3D -rat", der kontrollerer hastighed med pitch og styring med rulle. Vi lavede så få ændringer i den originale Alphabot2 Bluetooth -eksempelkode og skrev en skitse til The Tactigon for at oprette forbindelse til robotens BLE -karakteristik og skrive i hjulhastigheder.

Trin 1: Hvad vi har brug for

Tactigon med en konfigureret Arduino IDE -robot. Vi brugte en 2 -hjulet robot med Arduino -bord og BLE -radio, der er forbundet med UART. Andre slags robotter eller tilpassede kan også fungere. Robot BLE MAC -adresse og karakteristisk sjov

Trin 2: Indsamling af BLE MAC -adresse og karakteristisk

Når vores miljø er konfigureret, og vores tavler er TIL, skal vi samle BLE MAC -adresse og karakteristik. For at gøre det brugte vi en gratis Android -applikation kaldet BLE Scanner.

Få sekunder efter applikationen skulle vise robotens BLE:

Som vi ser, vises alle BLE -enheder omkring os i dette afsnit. Vi er nødt til at nedskrive Waveshare_BLE MAC -adressen: i dette tilfælde er det: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 Ved at klikke på CONNECT -knappen får vi adgang til enhedens oplysninger som attribut, service og brugerdefineret egenskab.

Her skal vi nedskrive den TILPASSEDE KARAKTERISTISKE UUID, i dette tilfælde: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Med disse elementer kan vi indstille vores Tactigon BLE til at fungere som BLE Central i opsætning () afsnittet i koden.

Trin 3: Tactigon -skitsen

loop ()

I dette afsnit har vi kernen i skitsen. Med en frekvens på 50Hz opdaterer vi kvaternioner og euler -vinkler.

Analyserende stigningsvinkel leveret af Tactigon bibliotek, vi kan bestemme styreradius ved at bremse det indre hjul og accelerere det eksterne hjul.

Ved at analysere rullen kan vi i stedet bestemme robotens kørehastighed.

Med en sprintf forbereder vi bufferen til at skrive karakteristikken.

Trin 4: Robotskitse

Da vores Bluetooth sender modtagne data via UART, får vi hjulets hastighed direkte i den serielle buffer. Vi har indstillet robotnåle som følger, alle som output:

For at analysere kommandoen læser vi først al den serielle buffer og kontrollerer, om den er længere end 0:

Hvis kommandoen indeholder “Wh”, kan vi så analysere strengen og samle leftSpeed og rightSpeed.

Direct_motor -funktionen tildeler hastigheden, der overføres af The Tactigon, til hvert hjul i robotten. Ved at gøre det vil Tactigon fungere som et virtuelt rat!

Trin 5: Afsluttende overvejelser

Denne skitse viser en potentiel anvendelse af The Tactigon, med BLE Central -tilstanden er mulig at oprette forbindelse til eksisterende BLE -enheder og indsamle oplysninger eller styre dem. Følg med for mere Tactigons kode!