RC Truck Robot Conversion: 5 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:31

Denne instruktør dækker konvertering af en billig RC-lastbil på hylden til en kraftfuld robotvisionsplatform, der er i stand til at følge bolden osv.

Jeg kan altid lide at se projekterne rundt om i verden ved hjælp af dyre robotter, køre kompleks vision -bearbejdningssoftware og drømte om den dag, jeg ville have min egen at lege med. Vinder du i lotteriet eller bygger en på den billige? Billige gevinster hver gang. Jeg siger billigt, men det jeg mener er billigt. Det afhænger af, hvor kompliceret du vil have det, og hvor meget du har liggende. Måske skulle det være "billigt i forhold til en Corrobot eller Whitebox robot" (selvom de har meget mere funktionalitet) Anyway. Påkrævede dele Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC -32 til webcam tilt Logitech Pro 9000 webcam Sabertooth 2x10a speed controller Dell C610 laptop systemkort + proc + hukommelse + trådløs 12v - 19v converter til at køre laptop fra 12v SLA batteri 12v batteri (jeg brugte et 12v SLA 7ah, men det er lidt for tungt, måske en LIPO?) RS232 - TTL -konverter (hjemmelavet eller Ebay) til Sabertooth USB - RS232 -konverter til SSC -32 Fjernbetjening og fjernbetjening (hjemmelavet eller Ebay) - dette er en fejlsikker, så jeg kan afbryde strøm til Sabertooth USB -hub 12V ventilator Gammel satellit -set -top -boks - tømte denne og brugte den som en boks til at huse det hele i. Software Windows Xp Roborealm UltraVNC

Trin 1: Sourcing af RC -lastbilen

Mens jeg surfede på Ebay en dag stødte jeg på nye RC monster trucks, der solgte meget billigt. Det interessante ved dem var, at de havde tankstil-styring i stedet for den normale Ackerman-styring som de fleste RC-lastbiler. De kan købes i Europa fra Seben racing og i USA fra Amazon og kaldes "Skull Crusher" fra Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Her er nogle videoer af lastbiler i aktion https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=daJeg havde en god robotty fornemmelse over disse spurgte min bedre halvdel om at få mig en til min fødselsdag. Trucken er KÆMPE og leveres med en simpel hastighedsregulator, som er tændt/slukket snarere end proportional, alligevel var det fantastisk, hvad der kunne opnås med sådan en billig model. Stock, det vil dreje på stedet, klatre alle slags objekter og gradienter. Den har uafhængig affjedring og gear til hvert hjul og kører fra to små-ish motorer. Den er MEGET stor og kom i en enorm æske. Konstruktion er bedre end forventet for en så billig model, men dækkene er en slags skummende PVC -støbning. Bortset fra det, masser af plads om bord og har fjedre i hvert hjørne. Transmissionen er ved at geare ned 4 leddelt arme til hjulene.

Trin 2: Fjernelse

Første job var at fjerne det fra hinanden og fjerne den gamle hastighedsregulator og udskifte den med en Sabeltand fra Dimension Engineering. Du skal afbryde de elektrolytiske filterkondensatorer fra motorerne, da de blæser under PWM -motorstyring. Lad de keramiske kondensatorer sidde på plads for at filtrere lidt støj fra. Karosseriets skal slukkes let, og lysene afbrydes via et lille stik. Jeg afbryder resten af controller og modtager kredsløb. Jeg tilføjede Sabeltanden midlertidigt og konfigurerede den til RC -tilstand og et gammelt 27Mhz proportionelt sæt, jeg havde liggende at teste med. Alt ok, havde endnu sjovere at køre den rundt under korrekt proportional kontrol:) Den kan bevæge sig meget hurtigt https://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAOg med den nye hastighedsregulator, også meget langsomt !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Trin 3: Tilføjelse af hjernen

Næste trin var at tilføje en hjerne til systemet. En gammel Dell C610 bærbar computer, jeg havde liggende, blev fjernet, og systemkortet, hukommelsen og processoren blev gemt til robotten. En gammel satellit-set-top-boks fungerede som tilfælde for projekt og monteret temmelig let på toppen af lastbilen. Jeg monterede derefter systemkortet og Sabertooth-controlleren indeni sammen med et 12V 7AH SLA-batteri (slynget under kabinettet), DC-DC-konverter til at drive den bærbare computer fra 12V og en fejlsikker. strømmen til motorerne, hvis robotten skulle beslutte at lave en pause for friheden. Det er en simpel RC -switch, der er købt fra Ebay meget billigt og bruges til at skifte strøm til Sabertooth. Jeg tilføjede også en lille 12v sikringsboks og tilsluttede det hele med et kabel fra en gammel pc PSU. Mit 8 år gamle webcam var skrald, så jeg gik ud og købte en Logitech 9000 PRO, som er meget god og kom på en vippebase, der fik mig til at tænke på, at jeg kunne styre den fra den bærbare computer via en servo for at vippe kameraet, da robotten justerede sin afstand fra et objekt. Jeg brugte en SSC-32 servo controller fra Lynxmotion til at drive servoen og tilsluttede controlleren til pc'en via en USB til seriel konverter (jeg havde allerede brugt op på den bærbare COM1 seriel port til motor controller) Dell bærbare har kun en USB port så jeg tilføjede en lille hub for at tillade USB til serielt modul og USB webcam at oprette forbindelse på samme tid. I eftertid ville jeg have surfet på Ebay efter et bærbart systemkort, der havde USB 2 i stedet for 1.1, men det var alt, hvad jeg havde og fungerer godt for nu. COM1 til Sabertooth -kablet skal have en Serial til TTL -konverter monteret, du kan find disse på Ebay for under $ 10 eller lav din egen som jeg gjorde. Dette konverterer RS232 -niveauerne til et lavere 5v -niveau, der er egnet til hastighedsregulatorens indgange. Jeg tilføjede også en tyk tænd/sluk -kontakt og loddet en fjernbetjeningsknap til strømknappen på den bærbare computer. (Kunne have lige boret et hul i sagen og brugt en prodder). En lille 12V blæser blev tilføjet til sagen for at hjælpe med at afkøle det bærbare systemkort, som ikke er vant til at køre uden et tilfælde til at styre luftstrømmen. Den bærbare computer havde et Wifi -kort, så jeg kunne fjernbetjene robotten fra en anden bærbar computer til foretage justeringer osv. uden at skulle tilslutte et tastatur/mus/skærm til robotten.

Trin 4: Softwareinstallation

Jeg installerede XP og Dell-driverne på den bærbare computer og installerede en gratis bit software kaldet Roborealm, som er et fantastisk visuelt behandlingsprogram beregnet til robotapplikationer, der tilfældigvis har en SCC-32 og et Sabertooth-modul indbygget. Glæde !!

(Opdatering: Roborealm var gratis, men de er begyndt at opkræve for brugen, heldigvis ikke for meget) https://www.roborealm.com Der er et eksempel på grønt kuglefølger script, som du kan downloade fra Roborealms websted, som jeg har ændret lidt at arbejde med min hardware, og jeg brugte et par timer på at pille ved indstillingerne i filtrene, indtil jeg havde det så godt, som jeg kunne få det. Jeg downloadede også den gratis software, UltraVNC, på de to bærbare computere, som giver mig mulighed for at fjernbetjene i robotten og foretage justeringer eller bare se, hvad der foregår på skærmen og webcam.

Trin 5: Test

Den næste dag efter at have afsluttet den, tog jeg robotten med til en robotbegivenhed og testede den ved forsigtigt at sparke en grøn bold langs gulvet og se robotten følge den, hvor den end gik. Den kan gå fremad, til venstre, til højre, og den bakker væk, hvis bolden kommer mod den. Jeg havde hele tiden en finger på den fejlsikre fjernbetjening. Det skød kun én gang, da det kunne lide udseendet af de grønne træer gennem vinduet. En hurtig justering af farvefilterets Hue -indstilling fikset det. Ikke på nogen måde et færdigt projekt, men en fantastisk platform til at have det sjovt og teste alle mine underlige ideer til sensorer osv. Hvis du har en ældre bærbar computer liggende (ca. PIII 1Ghz) og enhver form for pc -drevet hastighedsregulator, så kan du konfigurere dette ret hurtigt. Gør det så enkelt eller så kompliceret, som du ønsker. Ingen reel programmering påkrævet, bare tilpasning af scripts osv. Mine næste trin er at tilføje nogle sensorer (ultralyd og IR) til robotten og bytte det tunge blybatteri til et LIPO for at lette noget af vægten fra affjedringen. Jeg har muligvis en stikning og omvendt Engineering bolden følger scriptet og tilføjer sensorindgangene fra SCS-32 til Roborealm-programsløjfen. Husk fejlløsningen. Denne robot kan bevæge sig hurtigt og er ret tung. Kan let forårsage skade, hvis den undslipper og løber amok. Hvis du har brug for flere detaljer, skal du bare spørge. Jeg vil prøve at hjælpe på den måde, jeg kan. Ha det sjovt. (I videoen herunder ændrede jeg scriptet til at følge en orange bold, da grønne bolde ikke fungerer så godt på græs. Jeg ville ønske, jeg havde taget en video fra robotbegivenhed, da de havde store åbne gulve, hvor jeg sparkede bolden langsomt af sted og så den trille langt med robotten i jagten !!)

Anden pris i Instructables og RoboGames Robot Contest