Perro-Bot: 8 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:25

den bedste ven af den elektroniske ingeniør, hundebotten

kroppen af en firdobbelt robot med 3 frihedsgrader pr. ben, meget billig og enkel, der vil tjene dig som en platform for alle slags projekter, du lyder, og være i stand til at styre det eksternt eller helt autonomt

Trin 1:

denne robot gør fra at gå, sidde, stå, til at løbe som en skør overalt

At kunne åbne benene, lukke dem, flytte hofterne og knæene takket være de mest almindelige servomotorer, som du kan få fra Kina

en 3D -trykt skal- og bensegmenter lavet af balsatræ (så let)

Trin 2:

styret med den kraftfulde stm32f401 mikrokontroller

at styre de 12 servomotorer med PWM'er på samme tid og for at kunne producere hundesrobens gangsekvenser

Trin 3:

Vi starter med at se på billederne af knæmodellen for at forstå, hvordan benene vil bevæge sig, når de strækkes og bøjes

og baseret på denne eksperimentelle model vil vi designe den endelige model, hvoraf jeg vedhæfter designs (brug både solide værker og freecad til at designe de mekaniske dele)

Trin 4:

Som du kan se på billedet, består hvert ben af 3 servomotorer, for dets bevægelser, M1: for at åbne robotens ben, M2: at bevæge hoften og M3: at bevæge knæet (men sidstnævnte placeres ved hoften samme ben og forbundet med en senestang for at reducere belastningen på det samme ben ved hjælp af gearing)

Trin 5:

Denne robot drives af 2 genopladelige 3,7V batterier i serie, der fodrer to spændingsregulatorer for at opnå faste 5 volt, som de 12 servomotorer og mikrokontrolleren fordeles distribueret med

Trin 6:

Dette er de forbindelser, jeg brugte til at styre de 12 servomotorer ved 12 PWM'er, som du kan se på billedet, er forbenene oppe og bagbenene er nede, sparkene i højre side er repræsenteret på højre side og venstre dem er dem på deres respektive side, og stifterne på mikrokontrolleren, som de er forbundet med, kan ses meget tydeligt, eksempel: højre forben af M1 -motoren: den er forbundet til PE9 -stiften på STM32F401 -mikrokontrolleren osv. med de andre stifter

Trin 7:

De stive segmenter af benene (malet sort) er lavet af balsatræ for at være så lette som muligt, og som du kan se i videoen, understøtter robotten sin egen stående vægt meget godt uden problemer med kun servomotorernes kraft og strømkilden til batterierne, som han havde med sig

Trin 8:

Nu er det tid til at have det sjovt, nu kan du implementere forskellige trin af trin, gå, løbe, lege, hoppe forhindringer, både eksternt og autonomt, det afhænger af, hvad du beslutter dig for at gøre med denne sjove robotplatform, hvad er min Perro-Bot

I firmwaren understøtter jeg sysctick, for at generere de konstante afbrydelser, der hjælper med at danne sekvenserne for hver enkelt opgave, som robotten udvikler på et bestemt tidspunkt

Spørgsmål eller hjælp, som du har brug for, lad mig vide det, så hjælper jeg dig gerne, uanset om det er koden, mekanisk design, elektronik osv.