Quadruped Spider Robot - GC_MK1: 8 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:26

Edderkoprobotten alias GC_MK1 bevæger sig frem og tilbage og kan også danse afhængigt af koden indlæst på Arduino. Robotten bruger 12 mikro servomotorer (SG90); 3 for hvert ben. Controlleren, der bruges til at styre servomotorer, er en Arduino Nano. Vi bruger også et 12V batteri, der trappes ned til 5V ved hjælp af en DC-DC-omformer og derefter føres til VIN-stiften for også at drive Arduino- og servomotorer. Alle dele til robotens krop er blevet 3D -printet.

Trin 1: Vigtige forklaringer

Servomotorer:

• Servomotorer bruges ofte til at rotere og skubbe eller trække genstande med stor præcision.
• En servomotor består af en lille jævnstrømsmotor og et par gear, der tager motorens høje hastighed og bremser den, mens den øger drejningsmomentet for udgangsakslen i servoen.
• Tungere arbejde kræver mere drejningsmoment (metalgear bruges i servomotorer til at producere mere drejningsmoment, mens plastik til mindre drejningsmoment).
• Der er også en positionssensor på et af motorens gear, som er forbundet til et lille printkort. Printkortet afkoder signalerne for at bestemme, hvor langt servoen skal rotere afhængigt af signalet fra brugeren. Derefter sammenligner den den ønskede position med den faktiske position og beslutter, hvilken retning der skal roteres.
• Pulse Width Modulation (PWM) bruges til at styre servomotorpositionen. Servomotorer aktiveres, når de modtager et styresignal (impulser). En puls er en overgang fra lavspænding til højspænding, normalt forbliver pulsen høj i et stykke tid.
• Servomotorer har en tendens til at arbejde i et område på 4,5 til 6 volt og et pulstog på omkring 50 til 60 Hz.
• 50HZ = 1/20ms >> PWM = 20ms

Typer af servomotor

1. Positionsrotationsservo >> Roterer omkring 180 grader/halvcirkel.
2. Kontinuerlig rotationsservo >> Roterer i begge retninger på ubestemt tid.
3. Lineær servo >> Har en ekstra mekanisme (tandhjul) til at bevæge sig frem og tilbage i stedet for cirkulær.

Trin 2: Komponenter:

1x Arduino Nano mikrokontroller:

12x SG90 Servomotorer

1x Mini brødbræt:

/eller /

1x printkortprototype:

1x 12V batteri: (Dette er det, jeg brugte, du kan også bruge et andet batteri)

F til F Jumpers og M til M Jumpers:

1x DC til DC Boost Converter

Trin 3: 3D -udskrevne filer

Øvre del Robot Spider Body (venstre) || Nederste del Robot Spider Body (højre)

Jeg brugte Fusion 360 og min Prusa i3 MK3 til at udskrive alle dele til edderkopprobotten. Jeg ændrede sengen til at passe til mit batteri, men jeg fejlberegnede dimensionerne, så jeg var nødt til at holde batteriet selv til demoen. Arbejder allerede på GC_MK2!

Hvis du ikke har brug for en større seng eller anden ændring, kan du bruge de aktuelle filer i ting (link nedenfor).

Thingverse Parts til Spider Robot

STL -filer til opdateret krop af edderkopprobot (bredere til større batteri)

Trin 4: Ledningsdiagrammer

Trin 5: Sådan bygger du

Trin 6: Nyttige billeder

Trin 7: Arduino -kode

For at få alle servomotorer til den samme startposition, skal du først uploade arduino -benskitsen (Legs.ino) -filen.

Når du har gennemført ovenstående trin, kan du tilføje skruer (lynlåse fungerer også) til servomotorarmene og stramme dem.

Download og installer FlexiTimer2 -biblioteket, før du uploader program 1 og 2 skitser.

FlexiTimer2 bibliotek

Nu er du klar til at uploade Program1.ino eller Program2.ino for at køre på Arduino.

Legs.ino

// Find den oprindelige position af benene

// RegisHsu 2015-09-09

#omfatte

Servoservo [4] [3];

// definere servos 'porte

const int servo_pin [4] [3] = {{2, 3, 4}, {5, 6, 7}, {8, 9, 10}, {11, 12, 13}};

ugyldig opsætning ()

{// initialiser alle servoer for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].attach (servo_pin [j]); forsinkelse (20); }}}

void loop (void)

{for (int i = 0; i <4; i ++) {for (int j = 0; j <3; j ++) {servo [j].write (90); forsinkelse (20); }}}

De to andre Arduino -skitser er alt for lange til at poste her.

Tjek linket herunder.

Link til Google drev -mappe med alle filer. (Inkluderer Arduino -skitsefiler og flexitimer2 -bibliotek)

Spider Robot -filer

Tak til RegisHsu for Arduino -skitsefiler.