[DIY] Spider Robot (Quad Robot, Quadruped): 14 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Hvis du har brug for ekstra støtte fra mig, vil det være bedre at give en passende donation til mig:

Opdatering 2019-10-10: Den nye kompilator vil forårsage beregningsproblem med flydende tal. Jeg har allerede ændret koden.

2017-03-26 opdatering: Del MG90 servoversionen-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

du kan downloade det og bygge med MG90 servoer.

Opdatering 2016-11-1:

Den helt nye edderkop -

2016-04-01 Rediger:

Ret batterimodellets navn og dimension.

Opdatering 2016-01-24:

Åbn alt det design, herunder softwaren, Sketchup, EaglePCB, 2015-10-11 uploade PCB-layoutbilledfilen.

Opdatering 2015-10-04:

Trin 2: Skematisk pdf-fil-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

Trin 10: billede 1.

2015-11-19 opdatering

Upload Arduino sketch -filen, som er inkluderet i "special dance" (trin 13). Nogen der spørger om det, er interesseret i det.:-)

Dette er mit første projekt for robotten med 4 ben, og det tog mig omkring 1 års udvikling.

Det er en robot, der er afhængig af beregninger for at placere servoer og forprogrammerede sekvenser af ben.

Jeg gør dette på håndlavet måde, fordi det kan være sjovt og lærerigt til 3D -design/udskrivning og robotstyring.

Dette er fjerde generation af mit design, du kan tage et kig her, hvis du er interesseret i historien.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

2 flere projekter, der deler -

Spider Robot -simulator fra vPython

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Fjernbetjening via bluetooth

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

At bygge dette projekt er sjovt, men det bør tage dig mere tid og tålmodighed at gennemføre.

Hvis det er et hårdt arbejde for dig, kommer produktet fra Sunfounder, måske et godt valg.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Inden du går til næste trin, skal du være opmærksom på, at loddeværktøjerne og 3D -printeren vil blive brugt i dette projekt.

Lad os komme i gang og have det sjovt!

Trin 1: Forberedelse af elektriske dele

Her er delene:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A udgang)

1x HC-06 Bluetooth-modul (ekstraudstyr)

12x SG90 servo (3DOF til 4 ben)

1x 3000mhA Li -batteri (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V stik

1x 680 Ohm 1/4 watt 5% modstand

1x 3 mm blå LED

1x taktil kontakt

1x 5x7cm perfboard

Nogle han- og hunstifter

Lille ledningstråd (massiv eller strandet)

Jeg tror, at disse dele er mest populære og ikke dyre. De har lige kostet mig omkring 2.000 Taiwan -dollar.

Trin 2: Lav hovedkortet

2015-10-11

uploade PCB -layoutbilledfilen, skulle du downloade zip -filen ville være bedre.

Du kan komme her for mere information om PCB DIY.

******************************************************************

Se skematisk fil, og placer alle komponenter som billederne. du kan gøre tavlen så lille som farbar.

Hovedkortet, at det sidste billede er den nyeste version, kun til reference.

Her er nogle tips, mens du skal bygge PCB:

1. Sørg for, at udgangsspændingen på DC-DC-modulet skal være 5v, før den monteres på perfboardet.

2. Servoerne bruger meget strøm, næsten 3A i fuld belastningstilstand. Brug venligst mere tyk ledning til "strøm" og jordede "spor.

3. Udfør "åben/kort" -testen med multimåleren til dit printkort, når du er færdig med lodningen, det er den vigtige proces.

4. Brug den kvindelige pin-header i stedet for at lodde modulerne (Arduino, DC-DC) på perfboardet direkte

5. LED'en lyser, mens "kontakten" slukker. Hvorfor jeg designer på denne måde, er fordi jeg gerne vil kontrollere, at strømkilden er ok eller ej, når jeg tilslutter strømkilden som batteri eller noget andet, det er en enkel måde at beskytte på.

6. Mens du ser LED'en tænde efter tilslutning af 12v batteriet til kortet, tillykke!

Trin 3: Test hovedkortet

Testproces:

1. Slut ikke DC-DC og Arduino Pro Mini til hovedkortet

2. tilslut batteriet til 12v-stikket på hovedkortet

3. Kontroller LED'en, hvis LED tænder, er det en god start.

4. Tryk på POWER-kontakten, LED'en skal være slukket.

4. Brug multimåleren til at kontrollere, at alle +5V- og GND-ben er korrekte

5. Skub POWER-kontakten tilbage for at slukke for strømmen, LED'en tændes

6. Sæt DC-DC og Arduino Pro Mini i hovedkortet

7. Tryk på POWER-kontakten, LED'en slukker, men LED'en på Arduino Pro Mini tændes

Sluk derefter, og tilslut en servo til den første række af Leg1-stik på hovedkortet (pin2 af Arduino)

uploade "servo_test" koden til Arduino, og du vil se servo fejer fra 0 - 180 grader.

Hvis du er her uden problemer, er det en stor fremgang!

servo_test kildekode:

Trin 4: Opbygning af de mekaniske dele - Download 3D STL -filer

Dette trin bygger robottens mekaniske dele, du kan udskrive delene selv eller bede en, der har 3D -printer, om at hjælpe dig.

Jeg åbner også 3D -modeldesignet, som er design af Sketchup Make version, og du kan ændre det med din gode idé.

Download STL -filen fra

Udskriv deleliste: 1x body_d.stl

1x body_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

Trin 5: Udskrivning af 3D -objekter

Og udskriv dem med din 3D -printer.

Kontroller konfigurationen af 3D -printer, før du begynder at udskrive, da det vil tage lang tid omkring 7 ~ 8 timer at udskrive dem alle. Vær tålmodig ~~~~

Der er min udskriftsindstilling:

- Påfyldningstætheden - 15%

- Dyse - 0,3 mm

- Udskrivningshastighed - 65

du kan udskrive disse dele adskilt efter farvegruppe.

Trin 6: Forberedelse til Assemable

riv delene ned og kontroller objekternes udskriftskvalitet, og brug sandpapiret til at polere overfladen for at få det til at se godt ud.

Se her for at få flere oplysninger:

Trin 7: Saml kroppen

Sæt batteriet mellem overkroppen og den nederste kabinet med 4 skruer (M3x25mm)

Trin 8: Saml benet

Og installer alle servoer med bendele, et ben leveres med 3 servoer og 4 skruer (M1.6x3mm, eller lim det alligevel)

Bemærkninger: 1. Tilslut alle dele med skruer og servoer, men installer ikke servovippearmen i dette trin 2. Sørg for benretningen, se billedet 1 Se her for at få flere oplysninger: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe …

Trin 9: Integrer 4 ben til kroppen

forbinde alle ben til kroppen, og kontroller, at alle servoer og led bevæger sig jævnt.

Trin 10: Tilslut servoer til hovedkortet

2015-10-04

opdater billedet1, som er forkert pin -tildeling.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Placer hovedkortet på karosseriet og brug polymerleret til at fikse det.

Og derefter, se billedet, følg pin-nummeret, der markeres med lyserød farve for at forbinde al servotråd til hovedkortet, og grøn farve er tilstede signalretningen for servotråd, gul forbindes til "S", rød til " +", brun til"-".

Sørg for, at benenes servo skal matche pin-nummeret på hovedkortet og benretningen, ellers bliver benene skøre …

Trin 11: Find den oprindelige position for ben

Dette er en vigtig procedure, installationsproceduren:

1. upload "legs_init" -koden til Arduino for at aktivere servoerne

2. placer benene som positionen viser billedet 1, og installer servovippearmen med skruer.

3. stram hele skruen

legs_init kildekode:

Trin 12: Organiser ledningerne

Organiser derefter servoernes ledninger for at få det til at se godt ud.

Nu var hele hardwareinstallationen færdig.

Trin 13: Det er Showtime

Det er spændt at gå dette trin.

Lad os uploade koden "spider_open_v1" til Arduino for at få den til at bevæge sig!

Download og installer lib FlexiTimer2 først, før du udarbejder koden, du vil se handlingen som følger

1. stå op, vent 2 sek

2. skridt frem 5 trin, vent 2 sek

3. baglæns 5 trin, vent 2 sek

4. drej til højre, vent 2 sek

5. drej til venstre, vent 2 sek

6. vink hånden,, vent 2 sek

7. tryk på hånden, vent 2 sek

8. sæt dig ned, vent 2 sek

9. tilbage til 1

God fornøjelse!

PS. spider_open_v3 tilføjer en interessant bevægelse af "body dance"

spider_open_v1 kildekode:

Trin 14: Gør noget særligt

du kan tilføje mere speciel funktion som f.eks. ændre bevægelseshastigheden dynamisk med fjernbetjening, der gør din robot mere attraktiv.

Hvis du finder mit design interessant, kan du give en lille donation:

Velkommen til at dele de sjove gangarter eller bevægelser.

Fjernbetjeningen

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Her er nogle idédel med dig i min blog.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

eller

Tilføj IR-detektoren for at registrere forhindringen.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

eller

håndlavet PCB

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…