Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonom og RC: 22 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:26

Tinkercad -projekter »

Meget meget beklager Fandt nu kun bendesignet i tinkercad har et problem, takket være Mr.kjellgnilsson.kn for check og informer mig. Skift nu designfilen og upload. Tjek venligst og download. Dem, der allerede downloader og udskriver, jeg er meget ked af det, jeg lægger aldrig mærke til og ved ikke, hvordan det ændrer sig.

Faktisk fungerer det tidligere design også, men leddet er meget tyndt, og det går i stykker, mens det går hurtigt.

Baby MIT Cheetah Robot er den tidligere version af denne robot. Jeg lavede mange ændringer i denne version. Men endnu flere ønsker at gøre. Men denne version er meget meget enkel for enhver at designe. I den forrige version Body er lavet af træ, men i denne version i 3D -print kroppen, så hvis nogen ønsker dette, er denne robot meget let at gøre. Bare download og udskriv krop og ben, og skru derefter servoerne.

Jeg planlægger topdækslet efter afslutning af projektet, men aktuelt på grund af statsmæssig lås kan jeg ikke få dækslet fra leverandøren. Selvom det ser sødt ud med to batterier som Robot ko bulk i maven.

Dette er ikke opgraderet fra gammelt sin helt nye bygning. Så alle trin er inkluderet i denne instruks, du ønsker ikke at henvise til version1 instruktionerne.

Store ændringer udført

1) Krop er 3D -printet.

2) Dens Bluetooth -kontrol samt Autonom.

3) Batteridrift (Det stærke batteri 18650 2Nos giver mulighed for at køre i lange timer, fra startdesign til afslutning tester jeg det i mere end 2 timer, men arbejder stadig i batteri).

4) Mange ændringer i arduino -programmet, vi er i stand til at ændre bevægelseshastigheden. Hvis vi har fod til robotten, falder den aldrig, og på det tidspunkt ændres variabelens glatte forsinkelse i programmet, og selv ser vi slowmotion gå.

Trin 1: Materialer påkrævet

Materialer påkrævet

1) Arduino nano - 1 nr.

2) HC -05 Arduino bluetooth -modul - 1 nr.

3) MG90S Servo - 9 Nr.

4) Ultralydssensor HC -SR04 - 1Nr

5) 3D -print Krop 1 nr. Og ben 4 sæt.

6) Ultrasonic Sensor Mount - 1 nr

6) LM2596 DC til DC spændingsregulator. - 1 Nej

7) 3,7V 18650 batteri - 2 nr

8) 18650 Enkelt batteriholder - 2 nr

9) TÆND/SLUK -kontakt.

10) M2 X 10 mm skrue med møtrik - 32 nr.

11) Dobbeltsidet almindeligt printkort.

12) Hoved- og hunstifter.

13) Ledninger.

Trin 2: 3D -printben

Brug Tinkercad til at designe ben og krop. Og 3D -print det i A3DXYZ.

Trin 3: 3D -printkrop

Download Tinkercad -filerne, og udskriv det. Nogle huller sættes i kroppen under fastgørelse og ledninger.

Trin 4: Kredsløb Plan og udvikle

Efter planen ønsker vi at køre 9 servoer. Så jeg bruger Digitale ben 2 til 10. Tilslut stiften til servostifterne ved hjælp af hanstik. Arduino TX RX er forbundet til bluetooth RX og TX, Ultrasonic sensor Echo og Trigger forbundet til Pins A2 og A3 og strømforsyning til bluetooth og Ultrasonic sensor er givet fra arduino 5V. For Arduino Vin er givet direkte fra 2 3,7V batteri 18650. Til servoer Forsyning givet fra samme 18650, men gennem LM2596 spændingsregulator.

Jeg bruger PCB med dobbeltside til at lave skjold. Mens du bruger PCB med dobbeltside, skal du være forsigtig, mens du opretter spor i PCB, passerer smeltet bly gennem hullerne og udfylder den næste side. Brug Female header pins i dobbeltsidens printkort til at forbinde arduino nano og i den modsatte side af boardet bruge male header pins til at forbinde servoer, jeg loddet 12 hanstik fra 2 til 13. Lodde hunstik til at forbinde HC- 05 bluetooth -modul på tavlen. Og Male header pins til ultralydssensor. Fire hanhovedstifter fra GND, Vin fra arduinoen, dummy og den sidste til servosvin. Kredsløbet er meget lille.

Trin 5: Saml ben

Der er 7 stykker i et enkelt sæt ben. Ligesom klogt 4 sæt til rådighed. Deltag i benforbindelserne, hvor to stykker forbundet med servo har en servohornspor på bagsiden, og den er 30 mm lang til hul. og leddelene er 6 cm fra hul til hul. I 3D -modellen har jeg kun indstillet 0,1 mm forskel på links, så det holder meget tæt. Jeg bruger fint emery ark til at øge hulstørrelsen og reparere linkene. Forbind først venstre side og derefter højre side og derefter bunden. Brug nu den øverste skruelignende hætte til at holde linkene. Deltag i alle de fire sæt.

Det skruelignende plaststykke strækker sig op til bagsiden af leddene. Brug feviquick (hurtig fikseringsvæske) til at indsætte holderen permanent med benene. Vær forsigtig, mens du indsætter. Lad ikke feviquick flyde inde i de bevægelige samlinger. Indsæt derefter servohornet fuldstændigt på begge sider af benet. Kontroller nu, at bevægelsen er korrekt. Linkene er 5 mm tykke, så det er hårdt.

Trin 6: Ændringer i krop

Mens jeg designede kroppen, glemte jeg ledninger og pcb -fastgørelse, fordi jeg ikke har tænkt mig at bruge røggaspistol til større fastgørelser. Så sæt 2 mm hul til ledninger med pvc kabel tag. Sæt printkortet og LM2596 på toppen af kroppen og markér for hul. Ved første design planlægger jeg ikke hovedservo (kun plan for ultralydssensor). Så tag en lille åbning i forsiden til servofiksering.

Trin 7: Skru servoer med plan

Første trin er at reparere servoerne. Dette projekt har 9 servoer. Servos pin tilslutning pin nr, navn i arduino program og placering markeret i det første billede. Jeg bruger M2 X 10 mm skrue og møtrik (Ved første plan for nikkelskrue, men mens jeg ser benets kraft, mens jeg går, føler jeg, at hvis skrue og møtrik bruges, er det meget stramt og ikke beskadiget, mens du går). Skru alle servoer som på billedet, og i henhold til pinkodenummer limes servostikkene efter hinanden. Så det er meget let at plugin og heller ingen chance for at ændre benene.

Trin 8: Skru kredsløb

Sæt skærmen over kroppen og skru den i kanterne med kroppen på alle fire sider i spalten. Marker en midterlinje i kroppen, og behold kredsløbets center med kroppens centrum. Skru DC til DC regulator board LM2596 på bagsiden af kroppen.

Trin 9: Strømforsyningskabler og -kontrol

TÆND/SLUK -afbryder, som jeg fik, er skruemuligheden på forsiden. Så jeg klipper en lille almindelig pcb og binder kontakten i den pcb og limer den fast. Sæt nu 2 mm hul på begge sider i printkortet. Markér det hul på bagsiden af kroppen og bor det. Skru kontakten med 2 mm bolt og møtrik. Lodning af batteriets positive ledning via denne switch til LM2596 DC til DC regulator input.

Trin 10: Under udviklingsarbejde

Mit arbejde (også mit soveværelse) på tidspunktet for udviklingen af en gepardrobot. Se baby cheetah i midten, den vokser. Kan du spore værktøjerne omkring mig. Organiser det efter arbejde om natten 3 er den vanskelige opgave.

Trin 11: Hovedfiksering (Ultrasonic Sensor Fixing)

Ultralydsholder er tilgængelig online. Men hornskrueholderen er til servoskruen SG90. Så jeg øger hulstørrelsen på holderen og skruer servohornet med ultralydssensorholderen. Lav en 4 -leder hun til hun header pin forlængelse. Allerede loddet hanhoved i skjoldet med ledninger til ultralyd. Sæt hovedservoen i 90 grader, og tilslut hornet med sensorholder og skru det fast.

Trin 12: Balancér krop efter batteri

Allerede midten af kroppen er markeret i kroppen med markør. Løft kroppen med skruetrækker på begge sider af markeringen. Placer to batteriholdere med batterier på begge sider af skjoldet, og flyt det tilbage, indtil kroppen er lige. Marker derefter skrifttypen og bagsiden af holderen. Sæt to 2 mm hul på batteriholderens bund og markér det på kroppen. Skru batteriholderen fast med 2 mm x 10 mm bolt og møtrik.

Trin 13: Ret ledningerne

Tag de forreste ledninger på den ene side og bagtrådene på den anden side. Bestil ledningerne, og brug pvc -kabelmærke, bind trådene med hullerne, der allerede er sat i kroppen. Lad ikke ledninger gå frit. Nu er kroppen med servoer, printkort og batteri klar.

Trin 14: Fastgørelse af ben

Opret et simpelt arduino -program, og sæt servoerne i følgende positionLeg1F = 80 grader

Ben1B = 100 grader

Ben2F = 100 grader

Ben2B = 80 grader

Ben3F = 80 grader

Ben3B = 100 grader

Ben4F = 100 grader

Ben4B = 80

Headservo = 90

grad fastgør benhornet til servoerne som vist på figuren (sæt 30mm -leddet parallelt med kroppen) og skru det fast.

Trin 15: Færdig Baby MIT Cheetah

Trin 16: Android -kode

Download apk -filen herfra

Download aia -filen herfra

Det er et meget simpelt program udviklet i Android med MIT App Inventor. Alle knapperne sender et tegn efter tryk og slip billede. Indtil videre er 21 tegn brugt til hver handling. Når arduino modtog denne karakter via bluetooth, fungerer den efter det modtagne tegn.

Download appen fra Google Drive ved at klikke på ovenstående link og installere den på mobilen.

Trin 17: Nøgler fra Android

Liste over tegn sendt af Arduino er angivet nedenfor

G Foran venstre F Front I Front Højre L Venstre S Stop R Højre H BAck venstre B BAck J BAck højre U Op D Ned W Front kun ned X Kun ned nede Y Front kun UP Z Kun tilbage UP O Fullstand P Fullshit C Check V Hai M Manuel A Auto

Trin 18: Kør Android App

I mobilen Tænd for Bluetooth og Open Baby Cheetah V2. Klik på pick bluetooth, og vælg arduino bluetooth HC-05. Kontrolskærmen åbnes. Ny tilføjelse i kontrolskærmen sammenlignet med version en. Auto og manuel, hvis du skifter til auto, kan alle andre knapper ikke bruges. Skift til manuel tilstand for at aktivere kontrol.

Trin 19: Arduino -kode

Download arduino -koden fra Google Drev

Hovedformålet med arduino -programmet er at holde kroppen i samme position, selv når man går og drejer. For den vinkel på benbevægelsen beregnes i hver højde og sættes i en multidimensionel matrix. I henhold til de kommandoer, der modtages fra Android, kontrollerer programmet arrayet og bevæger benet i den retning. Så kroppen er i samme højde, mens du går og drejer. Gepardgang sjov som forben i fuld højde og bagben fuldt ned. Som klogt vers. Ligesom klogt kører det også i alle højder.

Trin 20: Store ændringer i Arduino

Bevægelseshastighed

I den tidligere version er der ingen servokontrol, så servoen bevæger sig med fuld hastighed. Men i denne version er en separat procedure skrevet til servostyring. Så hele programmet ændres ved at initialisere servopositionen ønsker at flytte til proceduren. Alle de 8 ben servomotor sidste position er registreret, og med den nye position finder du den maksimale forskel på alle de 8 motorer. Med den maksimale forskel dividerer alle trinene, der ønsker at bevæge sig individuelt, og med en for -loop gentaget for maks. Trin med forsinkelse ændrer vi benhastigheden her.

Autonom

Når du skifter autotilstand i Android. Automatisk kørsel indstillet til sand i arduino. I den autonome tilstand bevæger robotten sig automatisk ved hjælp af ultralydssensor.

Hvordan det virker

1) Først går robotten i fuld stand -position.

2) Gå fremad, og kontroller afstanden mellem forhindringer og robotten.

3) Hvis afstanden er mere end 5 cm, stopper dens gang foran ellers.

4) Først reduceres højden til op til 4 trin et efter et.

5) Hvis forhindringen kun er en port, fandt den aldrig forhindring i reduceret højde, så bevæger den sig fremad ved at kravle. Efter en vis bevægelse står den op og gentager handlingen.

6) Selv ned til 1 højde og fandt forhindringen, stod den igen i filhøjde (5. position)

7) Drej hovedgraden fra 90 til 0 og noter afstanden, og drej hovedet til 180 grader og noter afstanden. Gå derefter til 90 grader.

8) Henvis venstre afstand og højre side afstand, drej til retningen med lang afstand.

9) Efter sving bevæger du dig foran og går til trin 2.

Trin 21: Autonom video

Åbn appen, og tilslut robotten, og klik på auto -tilstand (mand i appen skifter til robot). Se nu bevægelsen, bevæg dig fremad og se en forhindring og reducer dens højde trin for trin, selv den har forhindring. Så det stod op og se venstre og højre, i venstre side satte jeg et bølgepap. Så højre side har lang vej, og den drejer til højre og går.

Trin 22: Baby Cheetah i RC Action

Selv gennem autonom tilstand er meget flot. Børn kan lide at lege med kontrol. Her er nogle videoer med sjov handling af robotten. Det siger hai ved showben og shack -hoveder. Orange sort kombination er som alle. Jeg planlægger først topdækslet efter jeg fikseret hovedet og designet, men på grund af låsning kan jeg ikke få topdækslet. Når omslaget er afsluttet, lægger jeg et fotoshoot og uploader her.

Tak fordi du gennemgik mit projekt.

Meget mere at nyde …………… Glem ikke at kommentere og opmuntre mig venner

Dommerpris i Arduino -konkurrencen 2020