Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Groupe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIK INDUSTRIELLE

INTRODUKTION

Det er et projekt, der kan hente en robot, men forhindrer en robot. På essaiera de le connecter à un smartphone. Quand il détectera un hinder, il enverra un message on le smartphone.

Hæld notre projet, på aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino pour 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un modul Bluetooth nRF24101

-12 servomoteurs analogier

-2 batterier Li-ion de 3, 7 V

Hæld le squelette du robot, på en acheter på Amazon le squelette du robot mais på peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Trin 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effekt, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, på va juste l'ordre à laquelle på va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, les numéros commencent par par 0. På mange måder anvender direction le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

På et alors le branchement com le sur 3ème foto.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. Hæld cela, på doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème foto.

Trin 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

På vedligeholdelse starter programmeringen. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Hæld cela, på va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Trin 3: Cinématique Du Mouvement

På va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux moulements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs og chargent de diriger les mouements vil ikke ændre retning.

Quand notre robot kan ændre retning. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Pour tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Trin 4: Programmering Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultralyd

På programmet déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code and le changer par le code du capteur ultrasonique. Ce -kode er en udvidelse af code vu avant.

På en kode ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

På n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande bil notre men est de faire un robot autonome. Cette partie est just to la vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Trin 5: Test Du Mouvement

På peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Trin 6: Programmation Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un hinderning, il recule et tourne à droite.

Om procède de la manière suivante:

På branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. On change ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Trin 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Tak for opmærksom opmærksomhed