Autonom Parallel Parking Car Making Brug af Arduino: 10 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

I autonom parkering skal vi oprette algoritmer og positionssensorer i henhold til visse forudsætninger. Vores antagelser vil være som følger i dette projekt. I scenariet vil venstre side af vejen bestå af vægge og parkområder. Som du kan se på videoen, er der i alt 4 sensorer, 2 på bilens venstre side og en på bag- og forsiden.

Trin 1:

Trin 2:

Trin 3:

Trin 4: Systemalgoritme:

De to sensorer på venstre side af bilen forstår, at væggen er 15 cm mindre end den målte værdi og bevæger sig fremad. Det registrerer dette i hukommelsen. De to sensorer på kanten måler kontinuerligt, og når disse værdier er de samme som de resulterende værdier, skal du beslutte, hvordan du parkerer.

Algoritme til valg af parkmetode

• Tilfælde 1: Hvis den målte værdi er større end bilen og mindre end bilens længde, fungerer parallelparkeringssystemet.
• Case 2: Hvis den målte værdi er større end bilens længde, vil robotten parkere lodret.

Trin 5: Parallel parkeringsalgoritme:

I dette tilfælde krydser bilen parkeringspladsen, og bilen stopper, når to sensorer på siden ser væggen igen. Han kommer lidt tilbage og drejer 45 grader til højre. Når den bevæger sig baglæns, går den bageste sensor ind i parkområdet ved at måle og begynder at dreje til venstre. Under venstre bevægelse måler sensorerne i kanterne kontinuerligt, og de to sensorer fortsætter med at dreje til venstre, indtil den målte værdi er lig med hinanden. Stop, når du er lige. Den forreste sensor måler og går fremad, indtil den er lille med 10 cm og stopper, når den er lille med 10 cm. Parkering er slut.

Trin 6: Vertikal parkeringsalgoritme

Hvis sensorerne i kanterne måler værdien for meget over bilens længde, stopper bilen og drejer 90 grader til venstre. De begynder at bevæge sig mod parkeringspladsen. På dette tidspunkt måler den forreste sensor kontinuerligt, og bilen stopper, hvis den målte værdi er mindre end 10 cm. Parkoperationen er afsluttet.

Trin 7: Materialer:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• 4 Dc Motor Robot Kit
• 4 dele HC-SR04 ultralydssensor
• LM 393 Infrarød hastighedsføler
• Lipo -batteri (7,4V 850 mAh er nok)
• Jumper kabler

Køb:

Trin 8: Mekanisk sektion:

Den infrarøde sensor i systemet måler motorens hastighed. Dette er for at måle antallet af omgange af hjulene, når de er parkeret og sikre parkering uden fejl. Hvis du ikke har en encoder -disk i dit robotsæt, kan du også installere den. Punktet, der skal bemærkes her, er antallet af huller på encoder -disken. Antallet af encoderhuller i dette projekt er 20 dir. Hvis du har et andet nummer, skal du justere bilens sving igen.

Placer LM393 hastighedsføleren som vist ovenfor. Sørg for, at encoderens diskhuller er ved hastigheden

Trin 9: Kredsløbsdiagram:

Pin -tilslutninger af ultralydssensorer

Front sensor => Trig Pin: D34, Echo Pin: D35

Venstre front sensor => Trig Pin: D36, Echo Pin: D37

Venstre bageste sensor => Trig Pin: D38, Echo Pin: D39

Bagsensor => Trig Pin: D40, Echo Pin: D41

Motor Shield Dc Motor Pin Connections Left Front Motor => M4

Motor foran til højre => M3

Venstre bageste motor => M1

Højre bagmotor => M2

LM393 Speed Sensor Pin Connections VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Trin 10: Softwaredel

Du kan finde sensorbiblioteket og arduino -koden her >> autonom parkeringsvogn