Farvesporingsrobot Baseret på Omnidirectional Wheel og OpenCV: 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Jeg bruger et omnidirektionelt hjulchassis til at implementere min farvesporing, og jeg bruger en mobil software kaldet OpenCVBot. Tak til softwareudviklerne her, tak.

OpenCV Bot registrerer eller sporer faktisk ethvert realtidsobjekt gennem billedbehandling. Denne applikation kan registrere ethvert objekt ved hjælp af dens farve og oprette X, Y -position og områdeområde på telefonens skærm, ved hjælp af denne applikation sendes data til mikrokontrolleren via Bluetooth. Den er testet med Bluetooth -modulet og er velegnet til forskellige enheder. Vi downloader denne APP via en mobiltelefon for at implementere farvesporing og sender data til Arduino UNO via Bluetooth til dataanalyse og udførelse af bevægelseskommandoer.

Forbrugsvarer

1. Omnidirektionelt hjulchassis
2. Arduino UNO R3
3. Motordrevsmodul
4. Bluetooth, xbee pin (04，05，06)
5. 3S 18650
6. Mobiltelefon
7. OpenCVBot -software
8. Du har også brug for en mobiltelefonholder og en let genkendelig bold

Trin 1: Installer bundchassis I -sporet

Fastgør GB37 -motoren eller GA25 -motoren til motorbeslaget. Vær opmærksom på installationshullerne i installationen. Dette er anderledes, fordi de ikke er universelle.

Begge typer motorer kan bruges. Vær opmærksom på at skelne hvilken side der er opad og hvilken side der er nede; eller du kan bruge et større omnidirektionshjul, så du ikke behøver at skelne dem …

Trin 2: Motor fastgjort til chassiset

Motorens beslag er gevind, så vi behøver ikke at bruge møtrikker til at reparere dem, hvilket gør det let for os at installere, fordi pladsen til at installere møtrikkerne er for lille, kan vi ikke nå for at reparere dem. kan installeres på siden, og jeg kan bruge dem til at undgå forhindringer, hvilket er meget nyttigt til at gå i bilen.

Installation ultralydsstørrelse, sondeafstand, enhed mm.

Trin 3: Komplet chassismontering

For at fuldføre fastgørelsen af chassiset er det nødvendigt løbende at justere grebet på hjulene i den efterfølgende kontrol. De 4 støttepunkter vil få hjulene til ikke at komme helt i kontakt med chassiset, hvilket resulterer i glid ved gang. Vi justerede skruerne på chassiset. Justering af stillingen kræver tålmodighed.

Vi nummererer hjulene for at følge den ordnede styring af kanterne, Grunden til at jeg bruger 4 runder er fordi jeg synes styringen er fin hvis de 3 runder er fine, men den høje pris er ikke særlig venlig.

Trin 4: Elektronisk modul

Motordrev Jeg brugte 2 PM-R3, jeg ændrede drivstifterne på en af dem, 4, 5, 6, 7 til 8, 9, 10, 11 for at kunne køre 4 motorer individuelt Der er en strømstyringschip på tavlen, men jeg brugte det ikke, jeg direkte input fra DC -porten på Arduino UNO.

Motordriveren er en TB6612FNG -chip. Dette er en relativt almindelig driverchip. Du kan også bruge en L298N -chip, som stort set er den samme. Rediger koden for at opnå den samme gangtilstand.

• 4, 5 er en motor forbundet til jorden ， 5-pwm;
• 6, 7 er en anden motor, 6-pwm;
• 8, 9 er en tredje motor, 9-pwm;
• 10, 11 er en fjerde motor, 10-pwm;

Trin 5: Mobilapps

APP: Klik

Prøve Arduino -kode: Clik

Efter download og installation kan du bruge Bluetooth til parring. Klik på det objekt, der skal identificeres. Farven er bedst at være forskellig fra det omkringliggende område for at forhindre påvisning af det samme omgivende område. En ting at bemærke er, at modsat solen vil forårsage sporingstab., Og så kan vi se værdien ændres i den serielle port.

Rediger prøvekoden, så den passer til dit motordrevsmodul. Hvis du bruger PM-R3-udvidelsesmodulet som mig, kan du bruge den kode, jeg har givet.

Trin 6: Komplet billede

Færdig, lad os se effekten.