HEMMELSENSERING OG UNDGÅR ROVER: 3 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

En rover er et rumundersøgelseskøretøj designet til at bevæge sig over overfladen af en planet eller et andet himmellegeme. Nogle rovere er designet til at transportere medlemmer af et menneskeligt rumflybesætning; andre har været helt eller delvist autonome robotter. Rovere ankommer normalt til planetoverfladen på et rumfartøj i landerstil.

Denne definition for roveren er blevet ændret i disse dage, fordi vi kan bygge vores egen intelligensrover derhjemme med de tilgængelige banebrydende udviklingsbrætter og platforme. Min idé var at udvikle den autonome forhindringshæmmende rover ved hjælp af ultralydssensorer. Dette var projektet med Intel Edison SoC med få sensorer fra Intel Grover sensorsættet.

Trin 1: Brugte komponenter

Intel Edison -kit til Arduino, servomotor, DC -motor, IR -sensor og ultralydssensor, strømadapter.

Få legokomponenter blev brugt til at bygge den til roverens bund og til montering af sensorer og motorer

Trin 2: Beskrivelse

I første omgang startede jeg med IR -sensoren til at beregne afstanden eller til at registrere forhindringen. For at gøre den mere robust tilsluttede jeg IR -sensoren til servomotoren for at kontrollere forhindringen i alle retninger. Servomotoren fungerede som panmotoren, der kan feje 180 °, og jeg plejede at scanne efter forhindringen i de 3 positioner - venstre, højre og lige. En algoritme blev udviklet til at beregne forhindringens afstand og kontrollere DC -motoren, der er forbundet til at drive hjulene. IR -sensor havde ulemper, nemlig ikke at arbejde under stærkt sollys, det er den eneste digitale sensor og kan ikke måle forhindringens afstand. IR -sensor har en rækkevidde på 20 cm. Men med ultralydssensoren kunne jeg beregne afstanden i alle retninger og beslutte, hvor langt forhindringen er og derefter beslutte i hvilken retning den skulle bevæge sig. Den har en god rækkevidde på 4 m afstand og kan nøjagtigt måle afstanden. Sensoren blev placeret på pan servomotoren, der fejer 180 °, når forhindringen er registreret i stien. Algoritmen blev udviklet til at kontrollere afstanden i alle retninger og derefter autonomt bestemme stien med forhindring, der er registreret relativt langt i alle andre retninger. DC -motorer blev brugt til at drive rover -hjulene. Ved at styre pulsen for DC -motorens terminal kan vi flytte roveren fremad, bagud, dreje til venstre, dreje til højre. Afhængigt af den beslutning, der blev truffet af controllerens logik, blev input til DC -motorerne givet. Algoritmen blev skrevet på en sådan måde, at hvis der opdages en eller anden forhindring foran roveren, ser den ud til venstre ved at dreje pan servomotoren til venstre, og ultralydssensorsensor kontrollere for afstanden i venstre, så beregnes det samme i de andre retninger. Efter at vi har afstanden i de forskellige retninger, bestemmer controlleren den bedst egnede sti, hvor forhindringen er længst ved at sammenligne de målte afstande. Hvis forhindringen er i samme afstand i alle retninger, bevæger roveren sig et par skridt tilbage, og kontroller derefter for det samme igen. Endnu en IR -sensor blev tilsluttet bag roveren for at undgå at ramme, mens den bevægede baglæns. Tærskelværdien blev indstillet i alle retninger for minimumsafstanden for at undgå stød.

Trin 3: Ansøgning

Dette har anvendelse på mange felter, et af dem blev integreret dette i indendørs positioneringsprojekt for at spore og teste nøjagtigheden af objektets målte position i indendørsmiljøet.