Hexa-pod: 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Dette er en hexapod, det er en robot i lille størrelse, der har små dele lavet med 3D -printeren ved hjælp af nylonfilament.

Det er let at styre og spille sin funktion. Bevægelsen er:

Frem

Baglæns

Højresving

Venstresving

Højre frem

Venstre fremad

højre bagud

venstre bagud

Designet, der bruges til hexapodens krop, er rektangulært. Rektangulær kropsform med seks ben med tre frihedsgrader for hvert ben er dets specialitet. Dette design replikerer den dynamiske bevægelse af seksbenede insekter. Hexapod-designet er den opgraderede version af mit tidligere projekt hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/), som jeg havde lavet tidligt for 2 år siden ved hjælp af plastlinjalen. inden for disse to års tid, da jeg er ingeniørstuderende, havde jeg lært at bruge forskellige programmer og software. (såsom proteus og CAD), som hjælper mig med at lave denne hexapod op til dette. Jeg opgraderer denne hexapod fra den første til denne, der udskifter alle kropsdele.

Trin 1: Værktøjer og materialer

For at bygge denne hexapod havde jeg brugt få grundlæggende værktøjer og er angivet som:

1. 3D -printer: 3d -printer bruges til at udskrive alle 3d -dele af hexapoden.

2. Papirbånd: Jeg brugte det til at binde tråden på deres respektive steder.

3. Varm lim og lim: Det bruges til at placere gearholder fastgjort på stederne.

4. loddejern: Det bruges til at lodde hanhovedet på pvc -pladen.

MATERIER:

Jeg tog al den elektroniske komponent med fra den elektroniske butik

og den elektroniske komponent er:

1. Arduino Uno

2. Servomotor SG90

3. Bluetooth-modul hc-05

Arduino Uno: Da det er billigt og let at bruge, og i min tidligere hexapod havde jeg samme Arduino uno, som tidligere var tilgængelig, så jeg bruger en Arduino, men du kan bruge enhver Arduino.

Servo Sg90: Det er en let servomotor med god ydeevne med (0-180) driftsgrad, selvom jeg havde brugt servo sg90. Jeg vil gerne foreslå at bruge servo mg90, fordi efter flere betjeninger af sg90 servomotor, ville ydeevne forringes, da plastgear får rive.

Bluetooth-modul (Hc-05): Det er holdbart, og det har høj transmissionshastighed ved knophastighed 9600 og kan betjenes gennem en 3-5dc spænding.

Strømkilde: for strømkilden har jeg en fleksibilitet til at bruge forskellige strømkilder. Da hexapod kan betjenes i 5v dc, kan hexapod være strøm via power-bank samt generel mobil oplader eller via usb-porten på den bærbare usb Havn.

Trin 2: Opbygning af 3D -dele

Da der er masser af platform til 3d -moduler CAD -software og med al grundlæggende information og viden om kommando, kan enhver bygge deres egne 3d -moduler. Til designet af 3D -modulerne brugte jeg en online platform (onshape.com)

Til design af 3d -modulerne skal jeg først kasse kontoen og logge ind, da jeg har oprettet en studiekonto, jeg kan få adgang til alle funktionerne i onshape.

Til design af 3d-modulerne har jeg taget designreference fra det projekt, der er tilgængeligt på disse instruktable websteder (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). Jeg tog reference til dette projekt til design af komponenten i min hexapod, men alt designet er udført af mig, der ligner dem.

Generelt i min hexapod er disse de anvendte komponenter

1. øvre kropsdel x1

2. lavere kropsdel x1

3. venstre Coxa x 3

4. højre Coxa x3

5. Femur x6

6. venstre skinneben x 3

7. højre skinneben x3

8.holder x12

3D -modulerne kan downloades via dette link:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

lad os tjekke designet af 3d -modulerne med deminsion:

Trin 3: Ledningsføring og forbindelse

Til ledninger til hexapoden har jeg designet kredsløbsdiagrammet på proteus og udviklet kredsløbet på pvc -matrixkortet som vist på fotos. Forbindelsen af servomotoren er almindelig som

servomotor (1-7)

servomotor (2-3)

servomotor (5-6)

servomotor (8-9)

servomotor (11-12)

servomotor (14-15)

servomotor (17-18)

Servomotor (10-16)

Trin 4: Montering og simulering på Cad

Lad os nu se simuleringen af hexapodens ben, hvordan den får den tre grad af frihed.

Den mest tidskrævende tid ved projektet er at designe 3d -modulerne i de forskellige dele og udskrive dem samt simulere kredsløbene.

Det mest almindelige tekniske problem opstod dette projekt i starten er strømstyring og vægtstyring for at overvinde strømforsyningsproblemet, strømforsyningen til servomotoren, jeg har direkte forbundet jumperen under Arduino-porten A/B. Og også taget 5v dc-forsyning fra Arduino-kortet, hvorved ribsforsyningen øges med den resterende 5v-forsyning, hvorved jeg får fordelene, ligesom min hexapod kan betjenes ved hjælp af en almindelig mobil oplader, powerbank eller usb-port på den bærbare computer. Og for at opretholde vægten og tyngdepunktet ensartet, selv når benene kommer op i luften, har jeg programmeret hexapoden på en sådan måde, at den replikerede bevægelsen af seks beninsekter. Først stiger tre ben og bevæger sig, så lander de, og derefter resterer yderligere tre ben sig og bevæger sig, hvorefter al vægten kommer på midten af kroppen.

Trin 5: Arduino Code og Mobile Apk

Efter udskrivning af 3d -moduler og indsamling af al hardware og samling af dem programmerer jeg Arduino som vores krav. Jeg har kode hexapoden som, da den replikerer insektets bevægelse, når den bevæger sig fremad, bagud, opadgående, faldende annonce osv.

Og for at give kommandoen og styre hexapoden udviklede jeg Android -apps som mine krav og program (kodning), som jeg har sone i Arduino. For at vise min hexapod dens funktion af dynamisk bevægelse her er et billede af mine apps. Denne apk har knappen (trykknap) og giver den særlige individuelle kode til at udføre den specifikke funktion.

Her er koden:

Trin 6: Færdig

Efter at have samlet al hardware og programmering af arduino og mobile apps. endelig er denne hexapod klar til brug.

Jeg havde opgraderet denne hexapod fra min første hexapod til denne som vist på billedet, hvilket jeg har gjort ved hjælp af forskellig viden erhvervet fra mine ingeniørkurser samt ved hjælp af det forskellige indlæg relateret til hexapod på dette websted instructables.com

Da dette projekt er en af mine studenterkarriere store præstationer. Jeg vil fortsætte med at opgradere det yderligere og lave andre projekter.

så hvis nogen har spørgsmål vedrørende pod robot eller mit projekt "hexapod", så spørg det bare.

Her er et glimt af min hexapod, hvor min nevø kontrollerer hexapod og hygger sig.