PROJEKT: Impuls: 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

En tredje hånd

Trin 1: Liste over værktøjer og dele

Værktøjer/materialer

• 3D -printer (Lulzbot Mini og TAZ6)
• Bore
• Sandpapir
• Super lim
• 3D -modelleringssoftware (Autodesk Fusion 360)

Dele

• Masser af filament
• 15x M3 16 mm skruer
• 5x Adafruit Flex -sensorer
• 5x TowerPro MG92B servoer
• 1x Arduino Mega
• Spole af fiskelinje (nylontråd)
• 1x stofhandske
• Masser af ledninger
• 1x 9V batteri
• 1x brødbræt

Trin 2: 3D -model

Vi brugte en af vores holdkammerats hænder som referencemodel ved at tage målingerne af hvert fingersegment, som du kan se på billedet ovenfor. Ved hjælp af de mål, vi målte, kunne vi CAD hver finger og håndfladen.

Efter at have testet, om hver finger glider perfekt ind i håndfladen, lavede vi huller i håndfladen for at føre ledningerne ned til underarmen. Underarmen var designet til at passe perfekt ind i håndfladen. Vi tilføjede også pukler på underarmen for at opveje servoerne, så nylontrådene ikke forstyrrer hinanden.

Trin 3: Udskriv

Vi brugte en Lulzbot Taz med indstillingerne ovenfor til at udskrive alle fingerdele, håndflade og underarm.

Trin 4: Saml

Slib de flade dele af hver fingerdel og lav huller, hvis det er nødvendigt. Brug derefter superlim til at sætte segmenterne sammen og brug M3 -skruerne som samlinger til segmenterne. Efter at have gjort dette for hver finger, skal du skubbe leddene ind i håndfladen. For at fastgøre underarmen til håndfladen sandwichede vi håndfladen mellem to dele, der udgør underarmen. For at få flexsensorerne til at læse bevægelsen af dine fingre, limede vi dem til handsken, som brugeren ville bære. Herefter fastgjorde vi forlængerledningerne til stifterne på flexsensorerne ved at ulme dem til stifterne. Endelig brugte vi en Arduino Mega, hvor vi kodede hånden for at matche brugerens bevægelser inden i handsken.

Trin 5: Kode

Koden definerer først, hvor hver servo og flex sensor er tilsluttet. Derefter starter den kalibreringstilstand, der tager minimums- og maksimumværdierne fra flexsensorerne og kortlægger dem til minimums- og maksimumværdierne på servoen. Den sidste del af koden fortæller servoen at flytte til en position baseret på inputværdien fra sensoren.