Mike's Robot Dog: 36 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Hvis du har set videoer af fantastiske robothunde og ville have en til dit hjem-måske er dette (for mindre end $ 600. i dele og materiale) et sted at starte.

Trin 1: Nødvendige materialer

Lad os starte med en liste over nødvendige materialer. Først er der de 3D -trykte dele (filer tilgængelige på dette websted). Bill of Materials

(4) Super Servo Holder

(4) Aksel kortere gevind

(8) Tilbage Bearinga

(4) Fedt stykke

(4) Bærende lineær

(4) Akselmøtrik

(4) OverbenA

(4) Super Servo Combo

(36) Akselbolt

(4) Ankel Servo Conn

(4) Underben

(4) Fodholder

(4) Aksel

(4) Fod

(4) Trådguide

Andre dele

(32) m3 x 16 mm bolte

(32) flade skiver til m3 bolte

(48) m3 nødder

(8) FT 5335M servomotorer (Pololu.com)

(8) aluminiumshorn til FT 5335M servo (pololu.com)

(20) 2-56 x 7/16 bolte

(28) 2-56 nødder

(24) m3 x 8 mm bolte

(4) 20 kg-cm servomotor (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volt 3,2 amp timer. forseglet blybatteri (amazon.com)

(1) digital voltmeter (amazon.com)

(2) kraftig vippekontakt (amazon.com)

(16) m3 x 12 mm bolte

(8) 2-56 x 3/4 bolte

(8) låseskiver til 2-56 bolte

(1) krydsfinerhus 1/2 "krydsfiner 28" x 10"

(1) maling til krydsfinerhus

(16) #6 x 1 1/4 træskruer

(24) #6 x 3/4 træskruer

(4) Klemme med 5 positioner

(4) nummer 4 x 1/2 træskrue

(4) servoforlængerkabel

(1) aluminiumstape (eller andet bånd)

(4) lille slips

(1) styrofoamkugle med en diameter på 8"

ovalt frigolit, lim, maling, google øjne, brunt kunstpelsstof, brunt kæmpestor chenillestængel Til kroppen undersøgte jeg flere materialer og besluttede at gå med 1/2 krydsfiner.

Kroppen kræver omkring 200 kvadratcentimeter materiale.

Nedenfor er nogle af de overvejede materialer:

1/4 krydsfiner 2,15 gram per kvadrattomme

1/2 krydsfiner 4,3 gram pr

1/4 akryl 4 gram per kvadrattomme

5 mm skumplade. 59 gram per kvadrattomme

1/4 "krydsfiner er for fleksibel-jeg havde bøjningsproblemer, der krævede støtte på de tidlige hundeversioner. 5 mm skumplade ser godt ud i teorien, men jeg var i tvivl om stivheden og min evne til at forbinde ting sikkert. 1/4" akryl ville se "cool" ud, men det er ikke så let for mig at arbejde med. Jeg undersøgte kulfiberplader, men det lignede et projekt i sig selv. Jeg skar krydsfiner i en form for at reducere vægten.

Trin 2:

Jeg malede krydsfiner.

Trin 3:

Her er stykkerne til et ben.

Trin 4:

Fastgør en servomotor til "Super Servo Holder" ved hjælp af (4) m3 x 16 mm bolte, møtrikker og flade skiver. Indstil den venstre forreste skulder -servo til maksimal ccw -rotation, 150 grader.

Trin 5:

Fastgør servohornene til de fire aksler.

Trin 6:

Jeg glider dette stykke gennem det lineære leje.

Trin 7:

Tråd "fedt stykke" på dette.

Trin 8:

Bor huller 25 mm dybe ved hjælp af et 7/64 tommer bor. Installer (4) 20 mm M3 -maskinskruer.

Trin 9:

Indstil Servo Twist Motor til 90 grader. Fastgør "Servo Twist Holder" til "Upper Lega" ved hjælp af (4) m3 x 12 mm bolte og møtrikker.

Trin 10:

Installer motoren i "Super Servo Combo" ved hjælp af (4) m3 x 16 mm bolte, møtrikker og flade skiver.

Trin 11:

Fastgør "Super Servo Combo" til "Upper Lega" ved hjælp af (4) 3d -trykte "akselbolte".

Indstil "Super Servo Combo" motor til cw max-30 grader.

Trin 12:

Fastgør "tilbage bearinga" til "Ankle Servo Conn" ved hjælp af (3) m3 x 8 mm bolte.

Trin 13:

Fastgør aluminiums servohorn til "Ankle Servo Conn" ved hjælp af (2) 2-56 x 3/4 "bolte, møtrikker og låseskiver.

Trin 14:

Tilslut "Ankel Servo Conn" til "Underben" ved hjælp af (1) "Axle Bolt".

Trin 15:

Tilslut "Fodholder" til "Underben" ved hjælp af (2) "Akselbolte".

Trin 16:

Placer "aksel" i "fod". Det er en løs pasform.

Trin 17:

Indsæt fod/aksel i "Fodholder".

Trin 18:

Fastgør foden med (2) "akselbolte."

Trin 19:

Tilslut underbenet til overbenet ved at fastgøre "Ankel Servo Conn" til servomotoren. Benet skal være i siddende stilling. Sæt servohornskruen i, og stram.

Trin 20:

Juster "fedt stykke", så benet sidder. Sæt servohornskruen i, og stram.

Placer "Servo skulderholder" og "Bearing Linearb" på krydsfinerhus. Antag siddestilling for hund. Fastgør med (4) nummer 6 x 1 1/4 "skruer og (4) nummer 6 x 3/4" skruer.

Trin 21:

Indsæt servo twist motor i "fedt stykke". Installer og stram servohornskruen.

Trin 22:

Installer klemme med 5 positioner ved hjælp af (2) antal 6 x 3/4 træskruer.

Trin 23:

Installer trådleder. Brug (1) nummer 4 x 1/2 træskrue.

Trin 24:

Tilslut servo forlængerkabel til "Super Servo Combo" servomotor.

Trin 25:

Før kablet og fastgør det ved hjælp af tape. Fastgør servotråden til "Servo Twist Holder" ved hjælp af en slips.

Trin 26:

Fastgør ledninger i klemmer. Udefra og kigger ind, er position nummer 1 (venstre mest) den øvre servostyringstråd. Position 2 er "servo twist" -kontroltråd. Position 3 er lavere ("super servo combo") styrekabel. Position 4 er positiv. Position 5 er negativ.

Trin 27:

Gør dette tre gange mere. Venstre forreste og højre bagben er de samme.

Højre forben og venstre bagben er indstillet med "Servo -skuldermotoren" indstillet til maksimal cw -grænse (30 grader) i stedet for 150 grader.

Trin 28:

For at få hunden til at bevæge sig skal der være strøm og kontrol. Benene er fastgjort til en Arduino og et batteri som vist i det skematiske diagram.

Tilslut motorens strømklemmer ved hjælp af #18 AWG -ledning.

Trin 29:

Tilføj Arduino.

Trin 30:

Slut venstre forben til Arduino.

Trin 31:

Tilføj kontrol til højre forben fra Arduino.

Trin 32:

Tilføj kontrol til højre bagben.

Trin 33:

Tilslut til sidst det venstre bagben.

Trin 34:

Strømforsyningen er en kombination af et 8 volt blybatteri (forseglet), et voltmeter og to kontakter. Lugs glider på batteriet-de kan fjernes for genopladning. Strømforsyningen er monteret på 1/4 tommer krydsfiner, og krydsfiner er fastgjort til kroppen ved hjælp af velcro. Et afbrydelsesstik fra strømforsyningen gør det muligt hurtigt at fjerne eller skifte hele forsyningen.

Trin 35:

At gå kræver en skitse-her er min tilgang.

Flyt RR -benet mod kroppen

Bevæg LF -benet fremad

Sæt RR -benet tilbage i ståposition

Bevæg LF -benet mod kroppen

Flyt RR -benet fremad

Sæt LF -benet tilbage i ståposition

Bevæg LR -benet mod kroppen

Flyt RF -benet fremad

Sæt LR -benet tilbage i ståposition

Flyt RF -benet mod kroppen

Bevæg LR -benet fremad

Sæt RF -benet tilbage til stå

Sæt alle ben tilbage til startposition (dette bevæger kroppen fremad)

Gentage.

Trin 36: Hoved og hale

Hovedet og halen reducerer "uhyggelig dal" -effekten og øger det "hundeagtige" look. Hovedet blev formet ved hjælp af en skumkugle med en diameter på 8 tommer (udskåret til form). Snuden er en styrofoam oval-næsen en lille cirkel. Halsen var udskåret i en styrofoam -oval. Ørene er brunt kunstpelsstof (håndværksbutik) og tungen er lyserødt skum. Tilføj google øjne, maling og lim til hovedet. Et 1 "x 2" rektangel af træ blev indsat i nakken (firkantet hul skåret ud først), og det bruges til at montere hovedet på hunden. Halen er en "brun kæmpe chenillestamme" (fordoblet).

Nummer to i Epilog X -konkurrencen