Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC: 4 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo con el desarrollo de software dirigido por eventos para nuestro robot. Estos programmer kan tillade al equipo desarrollar med præcise programmer programmer autonomomos og incluso eventsos tele-OP repeterbare. Som software kan der kræves en komplementering, der kan bestemme, hvad der kan hænge sammen, og at den kan bruges til at impulse til eventuelt brug af FTC -robotter.

Trin 1: ¿Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En términos generales, la programación dirigida por eventos, der henviser til Techopedia, og som kan bruges til at respektere programmerne. En este sentido, muchos programas se consideran dirigidas por eventos, incluido el programa tele-OP, que se basa and entradas of un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin embargo, en términos del trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programación dirigida por eventos se trata de crear software a partir de diversas entradas; en otras palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archivo para volver a ejecutar el evento grabado.

Este método de desarrollo de programas para nuestro robot tiene varias ventajas:

• Nos permite crear programas autónomos precisos. Dado que estamos creando el software to tiempo real mientras se somete al evento, los valores del sensor recogidos and utilizados serán muy precisos, ya que Provienen directamente del evento original.
• Nos permite crear programas autónomos rápidamente. Hacer programas autónomos es tan sencillo como grabar una series of eventos and ajustar el evento según sea necesario.
• Nos permite crear procesos automáticos para la tele-op. Para acciones repetidas en tele-OP, the programación dirigida por eventos nos permite registrar estas acciones and asignar el evento a un botón durante los periodos and cual el conductor está manejando el robot. Estos eventos automatizados pueden ser influenciados por sensores para permitir una ejecución precisa.

Trin 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

A continuación se muestra el flujo lógico de una programa controlado por eventos: el rojo repræsenterer la creación de un evento y el azul repræsenterer la llamada del evento. Para crear un evento, se toma una secuencia de entradas and través de la acción del robot y se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archivo. Para llamar a un evento, se lee el archivo og las entradas se envían and a processador de eventos for a convertir el código de archivo en una acción del robot.

Trin 3: Creador De Eventos

Los creadores de eventos se utilizan para documentar acciones o "eventos" basados en una varietyad de sensores y botones. A medida que el robot realiza acciones en el campo, una clase de creador de eventos está creando eventos para cada una de esas acciones en paralelo, haciendo referencias al evento clasificado en una clase de evento. Después de ser creado, el evento se pone en una cola de eventos en la clase de eventos: el primer evento toma el punto superior, luego el segundo evento toma el punto superior y empuja hacia abajo los eventos debajo de él, y esto continúa hasta que el programa se detiene. Det kan også bruges til programmer, der kan hænge sammen i et format, der kan læses af mennesker og fra JSON. Este archivo se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

El código de ejemplo anterior configura los parámetros para el evento, que en este caso es un giro utilizando un sensor IMU. En fortsættelse, colamos el evento en la cola de eventos. Por último, truncamos el evento, que esencialmente está restableciendo el evento para que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Trin 4: Procesador De Eventos

Las clases de eventos toma el archivo læselige por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en una clase de processador de eventos. En fortsættelse af den proces, der kan indeholde en indikation af en robot, der eventuelt gentager. Si se trata de un simple evento de "conducir derecho" o un evento complejo lleno de distancias, giros y strafes, el procesador reproducirá cualquier evento que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores y acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventsos and autónomo. Este proceso se llama repetición de memoria. Du kan tillade, at programmet automatisk fungerer 100%, og det kan konfigureres alene. Una vez que se establece el creador y el processador del evento, un equipo puede simplemente cambiar las rutinas autónomas and través del archivo læselig por el ser humano.

El ejemplo anterior comienza primero comprobando el archivo JSON de un evento y, a continuación, comprobando ese evento utilizando una instrucción del caso para ver qué tipo de evento es, en este caso, un giro usando el sensor IMU. Una vez que deduce que es un giro usando un evento IMU, a continuación, se procesa el evento, que normalmente implica la ejecución del evento con variables del evento que se pasa para replicar el evento que se realizó anteriormente.