3D -printet firkantet: 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Det er mit første projekt med 3D -print. Jeg ville lave en billig Quadruped med alle operationer. Jeg fandt mange projekter på internettet om det samme, men de var dyrere. Og i ingen af disse projekter lærte de om, hvordan man designede en quadruped? Da jeg er en spirende maskiningeniør, er disse principper meget vigtige. Fordi alle kan 3D -udskrive en allerede eksisterende model og køre den samme kode. Men intet af værdi læres.

Jeg har lavet dette projekt i løbet af min semesterbremse og vil tilføje forbedringerne over tid.

Jeg har uploadet videoen. Du kan downloade og se det.

Trin 1: Design af chassiset

Chassiset skal være konstrueret således, at det maksimale drejningsmoment, der anvendes på motorerne, ligger inden for motorens nominelle værdi.

De vigtigste parametre, der skal tages i betragtning ved design af chassiset er:

1. Lårbenlængde

2. Tibia længde

3. Estimeret vægt (behold den på den højere side)

4. Afklaringer påkrævet

Da dette er hardware, skal der tages passende afstand. Jeg har brugt selvskærende skruer overalt. Så mit design har tråde i dem. Og at lave små tråde med 3D -printer er ikke en god idé. Du skal muligvis først printe små dele for at kontrollere frigange før det sidste snit. Dette trin er kun påkrævet, når du ikke har nok erfaring som mig.

Chassiset er designet på Solid Works 2017-18. Linket til det samme er:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Hvis du vil have endnu større kontrol over din firbenede bevægelse. Gangdesignet bør også tages med i ligningen. Da det var mit første projekt, indså jeg dette lidt senere.

Trin 2: 3D -udskrivning af chassiset

Jeg 3D -printede chassiset i PLA (Poly Lactic Acid). Slib delene for at få tilstrækkelig afstand. Samlede derefter alle delene med servoer, som jeg har designet. Husk, at alle dine servoer er af samme producent, da forskellige producenter kan have forskellige designs. Dette skete med mig. Så tjek inden hånden.

Trin 3: Kredsløb til drift

Jeg bruger en Arduino UNO og 16-kanals servo controller til min bot. Du kan finde dem meget let online. Tilslut stifterne i overensstemmelse hermed. Du skal skrive forbindelsen mellem servostifter er med hvilken pin. Ellers bliver det forvirrende senere. Bund ledningerne sammen. Og vi er gode til at gå.

Til batteri har jeg leveret to LiPo -celler (3,7V) med høj strømafladning. Jeg har forbundet dem parallelt, da den maksimale indgang til servoer er 5v.

Trin 4: Kodning af Quadruped

Selvom det kan virke hårdt i starten, men det bliver lettere senere. Alt du skal huske på, mens kodning er gangdesignet. Husk følgende:

1. På alle tidspunkter skal tyngdepunktet for de firdobbelte være inden for det område, der dannes af dine ben.

2. Vinklerne skal tages fra en sæt reference. Dette afhænger af dit design og hvordan du vil flytte dine ben.

3. Jeg bruger en 180 graders servo ikke en gearmotor, så du skal kontrollere dette, mens du reparerer servoerne

Med hensyn til forklaringen på koden er dette link tilstrækkeligt:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Det er mine koder

Trin 5: Geometriske beregninger

Vinklerne beregnes via trigonometri:

1. Du har først fundet 2D benlængde

2. Kontroller derefter højden af din bot

Med disse to begrænsninger kan du nemt beregne vinklerne til dine servoer.

Skriv Jeg har skrevet kode til at komme videre. Jeg opdaterer koden senere, når jeg forfølger den igen.

Trin 6: Yderligere forbedring

Jeg tilføjer et bluetooth (BLE) modul til styring af bot fra telefon.

Tak fordi du så mit projekt, enhver tvivl er velkommen.