Robotarm - DIY: 5 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Lige siden jeg var barn, har jeg altid ønsket at lave noget virkelig fedt. Desværre for den yngre mig, havde jeg dengang ikke nok viden til at lave noget. Men nu kender jeg lidt elektronik, og jeg piskede dette projekt op i min vinterpause.

Grundlæggende har jeg skabt en robotarm ved hjælp af pap, servoer og andre ting, som fingre kunne bevæges med flex -sensorer i overensstemmelse med bevægelsen af vores egne fingre.

Hvis du har forslag, så lad det stå i kommentarerne.

Trin 1: Påkrævede komponenter:

1. Servoer
2. Flex -sensorer (5)
3. Pap
4. Tape
5. Strenge
6. Arduino
7. Modstand (5 x 1k ohm)

Trin 2: Flex -sensorer:

Hvad er de?

Flex -sensorer er sensorer, der varierer modstanden, hvis de er bøjet fra deres oprindelige tilstand. Grundlæggende er det en variabel modstand.

Grænseflade med Arduino:

Arduino kan ikke aflæse modstande, men den kan aflæse spændinger gennem sin analoge pin. Så vi opretter et spændingsdelerkredsløb.

En ting at huske på er, at disse sensorer er meget skrøbelige, så prøv at holde dem sikre og håndter dem ikke groft.

Tilslut flexsensoren til Arduino som på billedet ovenfor. Når du har tilsluttet dem, skal du tilslutte Arduino til din bærbare computer og pc og åbne Arduino IDE. Brug nedenstående kode for at få maksimum og minimum værdi. I sin oprindelige tilstand giver den minimumsværdien. Når du bøjer sensoren i en 90 graders vinkel, får du den maksimale værdi. Når du har uploadet koden, skal du åbne den serielle skærm for at finde disse værdier. Notér disse værdier.

int flexsensor = A0; int val;

ugyldig opsætning () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {

val = analogRead (flexsensor);

Serial.println (val);

forsinkelse (50);

}

Hilsen af billeder: Google

Trin 3: Servoer:

Jeg vil ikke tale om, hvordan servoer fungerer i dette instruerbare. Der er andre tutorials online for at hjælpe dig med det.

Servoer har tre terminaler GND (brun), Vcc (rød) og signal (gul eller orange). Tilslut Vcc til 5V Arduino og GND i servoen til jorden på Arduino. Signalet går til PWM -ben på Arduino repræsenteret af '~' (tilde) symbolet. En anden ting at vide er, at servoer bevæger sig fra 0 til 180 grader. Så Arduino IDE har et bibliotek til at sende signaler, der sender grader til servoerne.

Flex -sensoren vil blive fastgjort til vores fingre, så når vi bevæger vores fingre, bevæges Flex -sensorerne også, og derfor ændres modstanden. På grund af dette læser Arduino forskellige værdier fra sin analoge pin.

Husk fra det sidste trin, vi fik max og min værdier fra sensoren. Vi bruger disse værdier til at kortlægge det til 0 til 180 grader.

#includeServo x; // definere objekt

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // omdefiner maxvalen i henhold til din sensor

int minval = 750; // redefiner minvalen i henhold til din sensor

ugyldig opsætning ()

{

x. fastgør (9); // Servo vedhæftet fil til pin 9

}

hulrum ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0); // Kortlæg værdierne fra 0 til 180

x.skriv (val);

forsinkelse (10);

}

Ovenstående kode er for 1 servo og 1 flex sensor.

Trin 4: Mekaniske fingre:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Jeg fik dette fra Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Download billedet og tag en udskrift af det, og indsæt det på et tyndt papark.

Klip langs linjerne (kontinuerligt) og lav folder langs de stiplede linjer. Efter at have gjort dette får du en rektangulær kuboid, der ligner meget en finger. Der er to dele af billedet, den venstre er den fleksible og den højre er for stabilitet. Jeg brugte ikke den rigtige, men I kan bruge den, hvis I vil.

Gentag det samme for de fire andre fingre. Efter dette skal du placere dem på en base for at repræsentere håndfladen. Fastgør en snor fra toppen af fingeren gennem den hule inderside og til sidst til bunden. Hvis alt er gjort rigtigt, skal fingeren bevæge sig, hvis du trækker i snoren.

Trin 5: Vedhæftning af alt:

Læg alle servoer på bunden. Flyt servoerne i første omgang til 0 grader. Efter dette skal du placere den vedhæftede fil, du får med servoerne. Fastgør strengene til servoerne. Gentag alle forbindelser for servoer, Flex -sensorer for de fire andre fingre.

Jeg havde kun en flex sensor, så jeg brugte den til at styre alle 5 servoer. Her har jeg ændret det, så hver flex sensor styrer 5 uafhængige servoer.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

ugyldig opsætning ()

{

Serial.begin (9600);

x. fastgør (9);

y. vedhæfte (10);

z. vedhæfte (11);

a. fastgør (5);

b. fastgør (6);

}

hulrum ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = map (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println (val);

x.skriv (val);

y.write (val);

z.write (val);

a.skrive (val);

b. skrive (val);

forsinkelse (10);

}