Arduino -baseret humanoid robot ved hjælp af servomotorer: 7 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Hej allesammen, Dette er min første humanoide robot, fremstillet af PVC -skumplade. Den fås i forskellige tykkelser. Her brugte jeg 0,5 mm. På nuværende tidspunkt kan denne robot bare gå, da jeg tændte. Nu arbejder jeg på at forbinde Arduino og Mobile via Bluetooth -modul. Jeg har allerede lavet en app som Cortana og Siri til Windows Phone, som er tilgængelig i app store https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Efter at have lykkedes at forbinde begge, kan jeg styre det via stemme kommando i Windows Phone.

Jeg har brugt mange måneder på at løse batteriets overvægtsproblem og endte med en episk fejl på grund af budgetproblem. Så endelig besluttede jeg mig for at give strøm fra eksternt blybatteri.

Lad os se, hvordan jeg fandt ud af det perfekte design af kroppen til robotten.

Trin 1: Forsøg og fejl ved design af modellen

Først har jeg ingen idé om kraften i servomotorer og elektronik-elektriske apparater, der beskæftiger sig med batterier og kredsløb. Jeg planlagde først en robot i naturlig størrelse til omkring 5 til 6 fod. Efter at have prøvet næsten 6 eller 7 gange indså jeg det maksimale drejningsmoment for en servo og reducerede op til 2 til 3 fod af den samlede højde af robotten.

Jeg forsøgte derefter op til hoften af robotten for at kontrollere gangalgoritmen.

Trin 2: Design af modellen og algoritmen

Inden vi går videre, skal vi beslutte, hvor mange motorer der skal bruges, hvor vi skal reparere. Design derefter kropsdele i henhold til de angivne billeder.

Trin 3: Påkrævede komponenter

1) Plastfolie

2) Superlim

3) 15 - Servomotorer med højt drejningsmoment (jeg brugte TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 eller andre Arduino -tavler

5) 6V batteri (minimum 3 nr. Højst 5 motorer for hvert batteri)

6) HC-05 Bluetooth-modul til kommunikation

7) Andre grundlæggende ting, som alle hobbyfolk har!

Trin 4: Opbygning af kroppen

Efter at have kæmpet med træstykker fandt jeg denne plastplade ret let at skære og indsætte for at lave forskellige former.

Jeg skar huller til at passe servomotorer direkte ind i arket ved at anvende superlim (jeg brugte 743).

Trin 5: Ledningsføring

Jeg studerer ikke en elektronik eller elektriske hovedfag. Og jeg har ikke tålmodighed nok til at designe et printkort eller designe korrekte ledninger. Det er derfor denne rodede ledning.

Trin 6: Forøgelse af strøm

Du kan se, at jeg først brugte 11 servomotorer. på grund af overvægtsproblem, faldt det ned og gik i stykker under testningen. Så jeg øgede yderligere 4 servoer ved hver samling af benene.

Trin 7: Kodning

Jeg har vedhæftet Arduino -kode.

for (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.write (i);

}

Dette er den grundlæggende kode for at rotere enhver servomotor, der er knyttet til ethvert Arduino -kort.

Men at kalibrere de roterende grader og beslutte, hvilke motorer der skal køre under hvert bens bevægelse, er den mest vanskelige del af kodningen. Det kan gøres med en anden Sketch kaldet (Servo_Test). Ved at teste rotationsgraden for hver motor gennem seriel kommunikation gennem Arduino -kort, kan vi kalibrere hver motor.

Endelig begynder robotten at gå efter at have indtastet værdien "0" i det serielle monitorvindue.

Jeg har også inkluderet en prøvekildekode til windows phone 8.1 -prøve til tilslutning af Arduino og Mobile ved hjælp af bluetooth.