UCL - Embedded Controlled Car: 5 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Vi havde store ambitioner for dette projekt. Selvkørende bil! Følger en sort streg eller kører rundt gratis og undgår forhindringer. Bluetooth -forbindelser, og en 2. arduino til controller med trådløs kommunikation bilen. Måske en 2. bil, der kunne følge den første.

I sidste ende havde vi mange problemer bare med at få bilens køremanual forover eller baglæns.

Trin 1: Deleliste

Basisbil med servomotor til styring

Arduino bord

2 motorer

Bridge motor controller

IR-sensor

IR-controller

Sort farvedetektorsensor

Strømforsyning

Tråde, skruer, strimler og elastikker

Trin 2: Pre -overvejelser

Først fulgte vi en samlevejledning til en 4wd robotbil med manuel kontrol med infrarød og bluetooth, linetracking -tilstand og hindring for undgåelse. Da det ikke virkede, efter at vi havde samlet det, var det umuligt for os at finde fejlen, da vi ikke havde en overvågning af koden. Så vi besluttede at starte forfra, og i stedet for 4wd -kørsel besluttede vi at bruge en base af en gammel defekt fjernbetjent bil. fra denne base var der en servomotor forbundet til de to forhjul til styring, og så tilføjede vi to motorer og to hjul til at køre bilen frem eller tilbage, så bilen har 4 hjul i alt.

Trin 3: Montering og ledninger

Motoren, der styrer forhjulets retning, er forbundet med et L298N -motordrivermodul.

De to DC -motorer, der driver baghjulene, er forbundet til den samme L298N -motordriver på den anden udgang.

L298N er forbundet fra strømforsyningen til strømforsyningen. Vi placerede en tænd/sluk -kontakt mellem de to. GND er forbundet med arduino GND, og der er også en 5v output fra L298N, der er forbundet til VIN -stiften på arduinoen.

Der er 6 signaltråde forbundet mellem arduinoen og L298N. 3 for hver motorstyring. De to første bruges til at vælge, om motoren er tændt, og hvilken retning. den tredje er at bestemme motorernes hastighed.

Nu er der strøm til motoren, og bilen er kørbar, og vi skal tilføje en infrarød sensor for at kunne have manuel kontrol med en fjernbetjening. Og vi tilføjer 3 sorte farvedetektorsensorer for at forsøge at få bilen til at følge en sort streg.

den infrarøde sensor er forbundet til arduinos 5v udgang og gnd for strøm, og signalet blev oprindeligt forbundet til digita pin 13, men ledningen brød derind og stiften 13 er nu ubrugelig i vores arduino, så vi skiftede den til didital pin 3

De sensorer, der blev brugt til liniesporing, lavede vi 1 ledning, der forbinder alle 5v til L298N 5v -udgangen, og GND'erne findes også i 1 ledning, der er forbundet på arduino GND -pin. Signalpinnene er forbundet til arduino digital pin 8, 7 og 2

Trin 4: 3D -print med Fusion 360

Lavede tegninger til en mast i Fusion 360, der var beregnet til at indeholde infared-sensoren og bluetooth-modulet.

Føjede filen til CURA, så 3D -printeren Ultimaker 2+ kunne læse den.

Trin 5: Kode

Vores program består af forskellige elementer. Den første ting, vi gjorde, var at lave et program til at læse infrarødt signal fra fjernbetjeningen og skrive ned, hvilke kommandoer der var knyttet til hvilke knapper.

Derefter lavede vi et program til styring af de 3 motorer med motorføreren og manuel styring med fjernbetjening.

Derefter skabte vi et program, der læser fra de 3 liniesporingssensorer, der kører forskellig kode afhængigt af hvilken kombination af sensorer, der er aktiv.

i sidste ende forsøgte vi at kombinere programmerne, så du har kontrol fra fjernbetjeningen til at gå til manuel tilstand og styre bilen eller skifte til liniesporingstilstand, hvor bilen følger en sort linje til gavn.