Trackbot Mk V: 8 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Jeg ville udskifte min gamle radiostyrede robot, som jeg har taget forbi Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Jeg er skiftet væk fra Vex -dele til Servo City Actobotics -dele - de er lettere og mere alsidige. Dette var et nyt design fra bunden. Gav mig også mulighed for at udøve nye færdigheder - pulverlakering og skæring af metalplader.

Bemærk- opdateret 5. august 2018 med forskellige motorer

Trin 1: Materialer

Strukturelle komponenter

• Actobotics 10,5 "kanal (2)
• Actobotics 6 "kanal (2)
• Actobotic mønsterplade 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 gevind, 1/4 OD runde aluminiumsafstande

  • 0,25 "(8) (til monteringsplader)
  • 0,5 "(1) (til batteriholder)
  • 0,625 "(1) (til Wago møtrik med 3 huller)
  • 0,875 "(2) (til nylonbøsninger)
  • 1,0 "(1) (til Wago møtrik med 5 huller)
  • 1,32 "(4) for at stive kanalen ved akselpunkter
  • 2,5 "(1) (til RC -modtagerholder)
• Actobotics 90 ° dobbelt sidemontering D (13)
• Actobotics 90 ° dobbelt sidemontering A (4) (til topmønsterplade)
• Actobotics Bjælkebeslag A (til batteriholder)
• Actobotics 3,85 "(11 huller) Aluminiumsbjælker (2)
• Bundplade (8 15/16 "firkant) tynd aluminium
• Roboclaw monteringsplade
• Spændingsstegmonteringsplade
• Sokkelhoved 6/32 skruer (forskellige længder)
• Knaphoved 6/32 skruer (forskellige længder)
• Actobotics enkeltskrue (4)
• Assorterede skiver og låsemøtrikker
• 3D-printede kofangere (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Bevægelseskomponenter

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "bredt spor (skal have 29 links x 2 - skal bestille 3 spor af 21 links for at have nok)
• Lynxmotion MTS 12T tandhjul (6 mm nav) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Bemærk: oprindeligt brugt 195 RPM premium planetgearmotorer, men de havde ikke rigtigt nok drejningsmoment til at dreje på plads, så prøvede jeg de 52 RPM premium planetgearmotorer. Momentet var bedre, men betydeligt langsommere. Jeg besluttede mig for disse for mere hastighed og endnu bedre drejningsmoment)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Actobotics Aluminiummotorophæng F (2)
• Actobotics sæt skruekoblingskoblinger 0,250”til 4 mm (2)
• Actobotics 0.250 "(1/4") x 3.00 "D-aksel i rustfrit stål (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "rustfrit stål D-aksel (2)
• Actobotics 1/4 "ID x 1/2" OD flanget kugleleje (6)
• Actobotics Aluminium Sæt Skruekraver 0,25 "(6)
• Actobotics aksel- og slangeafstandsstykker 0,25 "(10)
• Lynxmotion nylonbøsninger (længde skåret i størrelse - lige under 7/8 ") (2)

Klo

• se

  Bemærk: Jeg opgraderede dette for flere år siden til 7V tolerante servoer. Hovedservo er Hitec HW-5685MH. Ved ikke, hvad mikro-servoen er-jeg kan ikke læse etiketten. Ganske sikker på at det er en Hitec

Elektronik

• RoboClaw 2x7 motorstyring (fra Servo City)
• DFRobot Romeo v2.2 mikrokontroller
• 3D-printet Romeo monteringsplade (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck -spændingsomformer (Amazon
• Wago Lever møtrikker (fra Amazon)
• Rød-sort ledning (fra) (fra PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (fra PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (fra Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo batteri (11.1v) (fra Hobby King)
• 3D-printet RC-holder (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Trin 2: Grundramme

Det første billede er faktisk bunden. Lav en firkantet ramme med Actobotics -kanalen. Bemærk, at bagkanalen ikke er helt bagerst, for at give plads til motorerne. Bemærk også, at den har den åbne del vendt mod, hvad der skal ske på robotten- batteriet går her. Beslag tilføjes til bundpladen og topmønsterpladen.

Actobotics kanal og andre stykker blev pulverlakeret på TechShop St. Louis (før den foldede).

Trin 3: Motorer og tandhjul

Navene på tandhjulene var 6 mm. Jeg var nødt til at bore dem ud for at passe til 0,25 akslerne. Jeg brugte kuglelejer med flange til at understøtte akslerne. Pulverlakken på rammen gjorde faktisk, at pasformen blev for stram, så jeg måtte filere den væk. Jeg brugte afstandsstykker til at holde indstil skruekraver (1 hver) og spornav (2 hver) fra at forstyrre kuglelejerne.

End cap kofangere blev 3D -printet. Fastholdes på plads af en enkelt maskinskrue; enkelt skrueplade limet på plads i den trykte endehætte.

Trin 4: Monteringsklo

Det lille stykke blev skåret af 0,125 "aluminium for at udfylde hullet i kloens bund (hvor en servo kunne gå-se https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Jeg skar også fra tyndere (0,063 ") aluminiumsplader i top og bund. Toppladen var pulverlakeret, så den matchede rammen. Bundpladen blev skåret for at passe ind i kanalen. Jeg markerede, hvor hullerne skulle være med en fin markør og derefter boret med boremaskine. Som du kan se, var justeringen ikke perfekt - måtte forlænge et par huller med en fil. Med 5 skruer er kloen meget fast monteret.

Trin 5: Montering af elektronik

Elektronik blev monteret på en 4,5 "x 6" plade, som igen blev monteret på beslag på rammen.

Romeo board blev monteret på et 3D -trykt beslag.

Motorstyringen blev monteret på en specialskåret plade (0,0375 aluminium - pulverlakeret). Slidser blev skåret til stort set at matche, hvor det beslag, der fulgte med motorstyringen, var placeret. De er lidt sjuskede (skåret med skærehjul på Dremel), men ingen vil se det, hvor det er monteret. Motorstyringen blev hævet en smule på 0,25 stand-offs for at tillade lidt luftstrøm nedenunder.

Jeg er begyndt at bruge Wago -håndtagsmøtrikker til strømfordeling. Jeg brugte standoffs med en skive på toppen for at forhindre, at parstangsmøtrikkerne glider ned, når robotten vender opad. Bare en lynlås til at fastgøre et par møtrikker til stand-off. Nøddernes form giver en flot v-rille, når et par sidder fast med dobbeltsidet tape.

Jeg kan ikke rigtig lide displayet på buck -stepdown -konverteren (spilder elektricitet), men jeg ville være sikker på, at jeg havde en, der kunne klare nok strøm til Romeo -bordet og servoerne. Konverteren træder 11.1V fra batteriet til 7V til bord og servoer (en ting jeg kan lide ved Romeo er, at den har separat strømindgang til servoer). Det er på en 0,019 aluminiumsplade skåret for at passe til ledig plads.

Ledninger føres gennem kanalen og op gennem huller i monteringspladen til Romeo og motorstyring. Jeg tilsluttede en enkel vippekontakt til tænd/sluk -kontrol.

Batterirummet er bare rammekanalen monteret med åben side opad. Jeg lagde et stykke neoprenskum i som en støddæmper. Det er bare varmlimet ind. Batteriet holdes på plads med et lille bjælkebeslag oven på en standoff.

RC -modtager blev 3D -printet og derefter monteret oven på standoff. Jeg lavede mine egne ledningsbeslag, men du kunne bare bruge almindelige ledninger med hunender.

Trin 6: Bundplade

Bundpladen blev skåret i 0,0375 "aluminium. Den er designet til at beskytte" indersiden "af robotten. Monteret på beslag fastgjort til bunden af rammen (se fotos i rammeafsnittet). Intet er monteret på bundpladen. Pladen skal fastgøres før spor sættes på.

Trin 7: Spor

Jeg tilføjede nylonbøsninger over standoffs for at optage spændinger i sporene - afstanden var empirisk. Lynxmotion -bane blev samlet bortset fra sidste led og derefter sat kædehjul på midten af sporet.

Trin 8: Afsluttende kommentarer

Samlet set fungerer robotten fint. Den nyeste motor er et rimeligt kompromis mellem hastighed og drejningsmoment. Et sjovt projekt generelt.