Rasmus Klump - Pixel Art Pandekager: 5 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

Har du nogensinde ønsket at få en robotarm til at lave pandekager til dig? Kan du lide pixelkunst? Nu kan du få begge dele! Med denne ret enkle opsætning kan du få en robotarm til at tegne pixel art -pandekager til dig og endda vende dem.

Ideen

Ideen er at bruge kinematisk og et koordinatsystem til at få robotarmen til at tegne pandekagerne. I dette tilfælde tegner vi 8x8 pixel pandekager, men du kan lave så mange pixel som du vil.

Vi bruger 4 forskellige frugtfarver til at farve pandekagedejen og 1 rør til hver farve. Du kan lave så mange farver som du vil

Trin 1: Komponenter

Hardware:

• Vi bruger WidowX robotarm (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dispensere, der passer i WidowX's greb (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Et 50x4cm stykke skrot egetræ som dispenserholder
• Et stykke 40x60 cm stykke træ som bund til WidowX og dispenserholderen
• et stykke skrot af 4x8 cm til paletkniven
• 1 bærbar kogeplade
• Stegepande
• Paletkniv

Software

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix bibliotek

Trin 2: Opsætning

Først skal vi fastgøre vores WidowX til krydsfiner for en solid base (se fig1). Så skal vi fikse egetræet til krydsfiner. Bor derefter 4 huller med mindst 5 cm imellem dem for at sikre, at WidowX ikke vælter andre dispensere, når du tager en ny dispenser (se fig2. Lav nu en spalte i 8x4cm træet, til spatelen (se fig3) … spatelen skal være i en position, hvor WidowX kan få fat i den. Det eneste, der er tilbage nu, er at placere kogepladen og stegepanden inden for rækkevidde af WidowX.

Vi fandt ud af, at vores knivmotor ikke kunne tåle varmen, så vi måtte lave et lille varmeskærm (se fig4). Den er lavet af pap og stanniol, men den virker som en charme.

Trin 3: Kalibrering

Nu hvor vi har konfigureret alle komponenterne, er det tid til

kalibrere WidowX. Dette vil tage noget tid, men det er meget vigtigt at få konsekvente resultater i sidste ende. Vi fandt ud af, at du muligvis skal kalibrere igen gennem hele processen. Dette kan skyldes, at WidowX rammer ting, de varmeudvidende komponenter eller andre variabler.

Den måde, vi kalibrerer WidowX på, er ved at bruge Arm Link -programmet til at finde vores faste punkter. Brug funktionen til automatisk opdatering til at komme i nærheden af et fixpunkt. Foretag derefter små justeringer og opdater, indtil du er tilfreds med et fixpunkt. Gentag nu for hvert fixpunkt.

Vi skal finde alle vores faste punkter. Vi fik

· De 4 dispensere

· Lige over de 4 dispensere

· Spatelen (når den er i sin slot)

· Spatelen (når den er lige over dens slot)

· Hvor vores koordinatsystem starter på stegepanden.

Grunden til at vi har brug for 2 punkter til spatelen, er fordi WidowX er programmeret til at tage den letteste rute mellem 2 punkter. Dette betyder, at du ikke kan være sikker på, at den også vil glide spatelen ind i dens slot, medmindre der også er et punkt lige før slotten. Dette betyder også, at du måske vil tilføje punkter lige over dispenserne for at sikre, at WidowX ikke rammer dem på sin vej for at få fat i dem.

Hvis armen rammer noget, der bevæger sig fra en position til en anden, skal du tilføje et punkt mellem de to positioner for at sikre, at den er fri for andre genstande (bradepande, kogeplader osv.)

Når du har fået alle dine point, er du klar til at lave programmeringsdelen.

Trin 4: Programmering

Vores grundprogram hedder interbotiXArmPlayback, som er et program til Arbotix. Det er i stand til at køre en sekvens lavet i Armlink.

Inde i interbotiXArmPlayback definerer vi, at vi bruger en widowX -robot, og at vi ikke har en knap tilsluttet. Inde i programmet er der 3 biblioteker’, globalArm.h, som har længden for hvert led, som Kinematic.h -siden kan bruges. Det sidste bibliotek er ArmSequence.h, hvor sekvensen er skrevet. Vi bruger interbotiXArmPlayback, fordi den allerede har kinematikken til at kunne bruge X-, Y- og Z -aksen til at styre robotten. Derefter bruger vi Armlink til at finde vejpunkterne til at gribe rørene med dej, gran spatelen, finde udgangspunkt for 8x8 koodinatsystemet osv. (Se fig1). Vi brugte trial and error til at estimere mellemrummet mellem prikkerne i vores koordinatsystem. Du bliver nødt til at matche denne afstand, med mængden af dej, der udleveres på hvert tidspunkt.

Vi lavede en side til hvert billede, blomst.h som er en blomst, fugl.h som er en fugl og Pokeball.h som er en Pokeball, med de 64 steder i vores 8x8 billede med de 4 forskellige farver, så vi behøvede kun for at slette eller tilføje “//”, hvor vi ville have robotten til at placere lidt dej (se fig2).

Koden, vi lavede, er i RAR -filen.

Trin 5: Nogle inspiration

Her er nogle eksempler på pixel art pandekager. Men husk, din fantasi er grænsen:)