Byg en gestusstyret robot: 4 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

I denne Instructable bygger vi en Arcbotics Sparki -robot, der kan styres med 3D -bevægelser. Det gode ved dette projekt er, at der ikke er behov for yderligere enheden, f.eks. En smartphone eller handske, til at styre robotten. Bare bevæg din hånd over elektroden (95 x 60 mm følsomt område). Et MGC3130 Hillstar Development Kit fra Microchip bruges til 3D -gestus input sensing systemer.

Trin 1: Komponenter påkrævet

1. Arcbotics Sparki, Arduino -baseret robot. Andre Arduino -baserede robotter fungerer også.
2. MGC3130 Hillstar Development Kit fra Microchip, andre 3D -gestavkort, f.eks. Hover -originalen eller Hover 2.0 From Hover Labs eller Flick! skulle også fungere.
3. Et par Knex dele (ikke så meget som på billedet)
4. Gaffatape
5. Jumper ledninger

Trin 2: Montering

Hillstar 3D gestus kit består af tre tavler:

1. MGC3130 -modulet. dette er den vigtigste Hillstar gestus -kontrolenhed, den grænseflader på den ene side til en elektrode og på den anden side til strøm og et I2C -interface.
2. En firelags referenceelektrode med et 85x60 mm følsomt område i bunden af denne plade er et stik til tilslutning af MGC3130 -kortet.
3. Et I2C til USB brokort. Med dette kort kan MGC3130 -modulet let tilsluttes en pc med USB.

I2C til USB -brokortet er ikke nødvendigt, da vi tilslutter I2C på MGC3130 -modulet direkte til Robot IO -portene, som vist i det skematiske diagram ovenfor.

En lille Knex trolly blev lavet til at understøtte referenceelektrodepladen. Brættet fastgøres til vognen med noget gaffatape, og den færdige vogn fastgøres til robotten med en Ty-wrap. Endelig er MGC3130 -modulet forbundet med robotens IO -porte med jumperkablerne.

Trin 3: Kode

Softwaren er baseret på Hover -biblioteket fra Hover Labs og kan findes på Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Nedenfor er Arduino -skitsen, som kan downloades til Sparki.

Der er en specifik Sparki IDE tilgængelig, kaldet SparkiDuino, men jeg foretrækker bare at bruge standard Arduino IDE og installere Sparki Arduino biblioteket, som kan downloades fra downloadsiden: https://arcbotics.com/downloads Det er ikke så let som SparkiDuino, og det kommer ikke med sit eget driverinstallationsprogram (Sparki -driverinstallationsprogrammet er også på downloadsiden), men det bruger alle de samme eksempler og bibliotekskode, og det er lettere i kombination med andre biblioteker, som Hover i denne sag.

#include // inkluderer sparki -biblioteket

#include #include // Pin -deklarationer for Hover int ts = 0; int reset = 1; Hover hover = Hover (); byte begivenhed; String output_string = ""; bool driving_forward = falsk; ugyldig opsætning () {forsinkelse (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Initialiserer Hover … vent venligst."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, reset); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Klar til gestus !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Kontroller, om Hover er klar til at sende gestus eller berøre begivenheder, hvis (hover.getStatus (ts) == 0) {// Få begivenheden over i2c, og udskriv den event = hover.getEvent (); // Dette afsnit kan kommenteres, hvis du ikke vil se begivenheden i tekstformat output_string = hover.getEventString (begivenhed); hvis (output_string! = "") {sparki.print (begivenhed); sparki.println ("=" + output_string); sparki.updateLCD (); } switch (hændelse) {case 40: driving_forward = true; pause; sag 80: sparki.moveBackward (); pause; sag 36: sparki.moveLeft (); forsinkelse (500); sparki.moveStop (); pause; sag 34: sparki.moveRight (); forsinkelse (500); sparki.moveStop (); pause; sag 72: sparki.gripperOpen (); pause; sag 66: sparki.gripperClose (); pause; sag 68: sparki.servo (80); pause; sag 65: sparki.servo (-80); pause; sag 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); pause; } hvis (driving_forward) {sparki.moveForward (); } andet {sparki.moveStop (); } // Reset Hover for next event hover.setRelease (ts); }}

Trin 4: Nyd det

Liste over kommandoer:

• Stryg opad - kør fremad
• Stryg tilbage - stop alle bevægelser
• Stryg til venstre - drej til venstre
• Stryg til højre - drej til højre
• Tap top - roter sensor 90 grader cw
• Tap nederst - drej sensor 90 grader ccw
• Tryk til venstre - luk griberen
• Tryk til højre - åbn griberen