LEGO Delta Robot Scanning og tegning: 7 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

Brug LEGO NXT til at bygge en Delta Robot.

Kombineret scanning og tegning.

Trin 1: Kinemtisk analyse

Åbn venligst PDF -filen for at se detaljer.

Reference: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

Trin 2: Mekanisme

LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Lyssensor *1LEGO mindstorms *1 kasse Hvid tavle *1 (Fordi hvidt bræt har mindre friktion.) Hvid tavlemarkør *1Hylde *1Bælte *n (Fixed hylden og robotten sammen.)

Hvis du har mere gear, kan du bruge dem til at bygge en gearkasse. Det er bedre for motoren at have et stort reduktionsforhold.

Skift armlængde for at imødekomme dit behov.

Det er bedre at bruge kuglestikket ved krydset. Jeg har det ikke, så jeg skifter det til 2 omdrejningssamlinger.

Trin 3: MATLAB -simulering

Brug af MATLAB til at simulere handlingen.

Beregn robotens bane før robotten betjenes. Det kan undgå forkert betjening, f.eks. Overskride arbejdsområdet.

Trin 4: LabVIEW -kode - Main

1. Klik på "Initialiser" bunden. Den kan lade robotten altid starte fra det samme sted. Giv 3 motorkræfter for at få dem til at løbe til toppen af hylden. Beregn forskellen mellem tidligere og nuværende værdi af motorgraden. Hvis forskellen er 0, initialiseringen er fuldført.

2. Klik på "Scan" bunden. Giv NXT en L (cm)*L (cm) matrix, der har d kolonner og d rækker. Lad lyssensoren scanne fra venstre mod højre og fra top til bund. Hvis værdierne lyser bestemt er sort (på billedet er det <45, men det vil være anderledes.), vil det være adgang til arrayet som X0, Y0, Z0. Og det vil afslutte scanningsprocessen.

3. Skift lyssensor til hvid bordmarkør.
4. Klik på "Tegn" bunden. Tegningen starter på den position, som trin 2 får adgang til (X0, Y0, Z0). Matlab -scriptet er en bane, du indsætter.

Trin 5: LabVIEW -kode - Delta Inverse

Det er den inverse kinematiske beregning.

Inputs er banepunkternes koordinat x, y og z.

Udgange er vinklen og effekten for tre motorer, og "sløjferne" viser sløjfernes nummer.

Trin 6: LabVIEW -kode - 3 motorsynkronisering

Brug af PID -kontrol.

Indgang 3 motorers port, effekt, vinkel.

Hvis forskellen i motorens vinkel læst fra NXT og den vinkel, Delta Inverse gav, er mindre end 5 grader, stopper motoren med at rotere.

Hvis 3 motorer standses, er processen fuldført.