Leo: Pet Cat: 7 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:26

Hej, Dette er mine første instruktioner. Den første version af "Sony Aibo Robot (1999)" tiltrak mig mod robotteknologi i en alder af fire, lige siden var det min drøm at lave en kæledyrsrobot til mig. Så jeg fandt på "Leo: Pet Cat", som kan bygges hjemme til et lavt budget. Jeg blev inspireret af projekterne "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) og "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) og kombinerede disse to projekter med noget eget krydderi. I øjeblikket er det en android -styret robot, jeg arbejder stadig på det, og jeg ønsker at gøre det helt autonomt.

Trin 1: Saml dine dele:

Elektronik:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor Shield
• 1 x HC-05 Bluetooth-modul
• 12 x servomotorer i mikrometalgear (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo batteripakke 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardware:

• 3D -printede kropsdele
• Bøjeligt depron -skumbræt / Dollar Tree -skumbræt
• Skruer
• super lim

Trin 2: Saml dine dele

Få alle dine 3D -printede dele til at komme i gang med samlingen. Jeg brugte body -filerne fra "KITtyBot" -projektet (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Det er et meget velskrevet projekt med samlevejledningen. For lårbenet og skinnebenet (bendele) fandt jeg "OpenCat" -projektet perfekt (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). For at tilføje et kropsdæksel brugte jeg et bøjeligt depron -skumbrætstykke og skar det ud efter min ønskede form. Dollar Tree skumbræt fungerer også fint, hvis du skræller papirdækslet. Jeg limede to PVC -brikstykker med 3D -printet hus og skruede skumdækslet med PVC -pladen.

OpenCat Thingivers -link:

Trin 3: STL -filer til 3D -udskrivning

Det er de STL -filer, jeg har udskrevet for at lave min Leo. Filer er taget fra "KITtyBot" og "Opencat" -projektet, der er offentliggjort i dingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Mængden af hver fil, der skal udskrives, er nævnt i navnet på hver fil.

Trin 4: Forbindelser:

De 12 servoer er markeret fra 0 til 11. Forbindelserne er angivet herunder:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX -pin

TX (Bluetooth): RX -pin

Trin 5: Gør din robot levende: Programmering

Den nuværende kode har 11 funktioner. Disse er:

1. Fremad (kryb fremad)

2. Reverse (reversecreep)

3. Venstre drejning

4. Højresving

5. Dans 1

6. Dans 2

7. Dans 3

8. Spark

9. Sid

10. Stå

11. Håndtryk

Walking Gaits:

Ganggange/bevægelsesfunktioner (fremadskridning, tilbagekørsel, venstre sving og højresving) er taget fra "KITtyBot" -projektet (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), hvor koden er beskrevet perfekt i detalje. Jeg arbejder på min egen ganggangskode for at gøre robotten en smule hurtigere og også tilføje en løbeevne.

Resten af funktionerne er udviklet af mig.

Dans:

Jeg har skrevet tre dansefunktioner. Når dansekommandoen sendes fra en Android -enhed, vælger koden tilfældigt en blandt de tre funktioner og udfører en af de tre danse. Her brugte jeg "tilfældig" funktionen til at vælge et tal fra 1 til 3 (i koden finder du det som 1 til 4, det er fordi den tilfældige funktion tæller 1 som inklusiv og 4 som eksklusiv). hvert af de tre numre er tildelt en dansefunktion. Således er robotens danse uforudsigelige hver gang. Det får dig til at føle, at robotten danser efter hans eget ønske!

Sparke:

Denne del er min favorit. Når vi sparker en bold i fodbold, sigter vi først, bevæger benet baglæns og sparker til sidst bolden med kraft. Jeg forsøgte at efterligne dette spark. For det første balancerer robotten sig selv med sine tre andre ben og trækker sit aktive ben op. Derefter sparker det aktive ben bolden med fuld kraft og sætter benet tilbage til jorden.

Sid og stå:

Sit -funktionen består af i alt tre til sløjfer. De to første sløjfer får robotten til at læne sig mod jorden. Den tredje sløjfe bruges til at sætte hovedet og frontkroppen opad for at give Leo en hvilestilling. Stand -funktionen har kun en sløjfe, der bringer alle servoer tilbage til 90 grader.

Håndtryk:

Til håndtrykket sætter Leo sig tilbage til sin hvilestilling først. De fire sløjfer arbejder bagefter med at lægge sin pote op til et håndtryk. Der er en forsinkelse på fem sekunder for håndtrykket. Den sidste sløjfe bringer Leo tilbage til sin hvilestilling. Endelig fungerer stand -funktionen igen.

Trin 6: Arduino -koden:

Her er Arduino -koden. Denne kode er stadig under udvikling.

Trin 7: Start det og spil

Jeg bruger et 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo -batteri med et 3A 5V UBEC til at tænde min robot. 12 servoer trækker en god mængde strøm, så brug af et lavt strømforbrugende batteri vil ikke være i stand til at klare den mængde strøm, der trækkes. Derfor vil spændingen falde. 1500-2200 mAh batteri er egnet til denne robot.

Hvis du har et spørgsmål, så spørg mig i kommentarfeltet herunder, eller kontakt mig på [email protected]

God fornøjelse !