Linefollower HoGent - Synteseprojekt: 8 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:25

For det vak synteseprojekt kregen vi opgaven en linjefolger til at lave. I denne instruktive vil jeg lære, hvordan jeg har lavet disse, og mod hvilke problemer jeg kan angive.

Trin 1: De Componenten Verzamelen

Materialeregning:

• Chassis er 3D-printet 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterier (2x)
• 2x 18650 Batterijholder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A sensor
• HC-05 BT-modul
• USB -oplader til batterier
• Jumper ledninger
• Arduino til +/- kabel

Dit alles er bedst på opencircuit en tme.eu, god levertermijn.

Trin 2: Bevis for begreber

Før du starter en programråd, kan jeg bruge en komponent (DRV - HC 05 - QTR -8A) til at lave en POC. Sådan ved du, at du ved, hvordan du ved, hvordan de komponenter fungerer.

I databladet.

1. Sensor

Lad os opdage, at sensorværdierne for sort og med tilstrækkelig række af hinanden ligger, kan bruges til Arduino QTR -bibliotek.

2. H-Brug

De DRV 8833 har 4 ingangen og 4 udgange. De udgange taler for sig selv, men lad os få den til at stole på motoren, og prøv at få alle ud at vide, hvordan du får de næste trin.

3. HC-05

Der er ingen problemer med denne POC. Lad os vælge, at Serial1 vælges, og de kan overføres til 9600 til denne serie. Test af dine data kan sendes i 2 retningslinjer, og du kan også levere de næste trin. (PC TIL TELEFON - TELEFON TIL PC).

I bijlage vind du min kode til begrebsbevis, kan du ikke udføre noget.

Trin 3: De Assembly Van De Robot

Jeg bygger robotten efter plattegrond i bijlage. Lad os opføre, at du har nok vægt, så motoren har nok greb. Jeg kan ikke bruge sensoren til mere end 5 mm over jorden.

Efterfølgende har jeg vægt dmv 2 bilvask-jetoner, det er vigtigt, at du har nok greb til, at robotten ikke kan slippe i bochten.

Bodemplaten er 10 x 15 x 0, 5 cm, og er i 3D -print. De motoriske - batterier kan ikke bekræftes med spanbandjes (se fotos), så de kan fjernes igen. Eens alles goed vast zit, kan du ikke blive kontaktet.

Trin 4: Ledningsføring

Bedrading skerurd til de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Lad zéker op med A1/2 og B1/2, så du er sikker på, at motoren kan bruges i den rigtige retning!

- Zorg dat de batterijen in series stand and not parralel!

- Zorg, at alt netges gesoldeerd er, så du har ingen dårlige forbindelser!

Trin 5: Kode

Vi kan følge programmet på Arduino, og sørg derfor for, at biblioteket seriel kommando og eepromanything i samme kort har stået som dit arduino -projekt.

Koden finder du her:

KODE

Trin 6: De Regelaar

I koden finder du 3 parametre, der returnerer, når du har kommandosættet. (bv sæt kp 50, sæt diff 2,..)

De aktuelle parametre spørger, om du har adgang til kommandoen 'fejlfinding'.

Kontroller parametrene for følgende håndværdier:

- Robotten følger ikke / forhøjes KP

- Robot på linjen / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / forhøjelse diff

- Robot stil / te traag / forhøjelse

Start med kp 1 - diff 0.5 en power 55

Trin 7: Det resultat

Et voila! Din robot ville i nogle tilfælde have en regelværktøj, der skulle volgen og rundture køre.

Trin 8: Tips og tricks

Jeg har nogle få problemer med min robot, jeg kan lide nogle få tips:

• Sørg for, at de hjul i den korrekte richting draaien (H-BRUG korrekt) mødte venstreForud, venstreBagud, højreForud og højreBackward.
• Controller, der er indeks 0 (0) og 5 (30) den rigtige position valgt
• Zorg, at alt hardware er ok, er en sensor, der er tilstrækkelig til chassiset - hjulene er store