Sådan installeres ROS: 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:25

I denne vejledning lærer du, hvordan du installerer ROS.

Robot Operating System (ROS) er open-source robotics middleware, og du vil bruge det til at styre din Arduino. Hvis du er interesseret i at lære mere, kan du besøge:

Forbrugsvarer

1. Linux -baseret operativsystem - Ubuntu 16.04 (Xenial) installeret som hoved -OS eller på VirtualBox
2. VirtualBox (enhver version)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Trin 1: Installer VirtualBox

1. Gå til www.virtualbox.org, og download den nyeste version af VirtualBox til OS, du bruger

2. Installer VirtualBox

3. Download Ubuntu 16.04 (Xenial) som ISO -fil -

Anbefalet pc -krav:

• 2 GHz dual core processor eller bedre
• 2 GB systemhukommelse
• 25 GB ledig plads på harddisken

4. Kør VirtualBox og opret en ny VM (Virtual Machine)

5. Navngiv gæst OS - Ubuntu (version)> klik på Næste [Billede 1]

6. Tildel RAM til gæste -operativsystem - helst halvdelen af RAM -størrelsen, du har på din pc (f.eks. For 16 GB RAM indstiller du 8, 192 MB)> klik på Næste [Billede 2]

7. Opret en virtuel harddisk [Billede 3]

8. Vælg VDI> klik på Næste [Billede 4]

9. Konfiguration af typen af VD (virtuel disk)> Vælg en lagring med fast størrelse> klik på Næste [Billede 5]

10. Som sagt anbefales det mindst 25 GB ledig plads (jeg anbefaler mindst 30 GB bare for at være sikker på, at du har plads nok til alle de programmer, du vil bruge)> klik på Næste [Billede 6]

11. Opret den virtuelle maskine

Trin 2: Konfiguration af VirtualMachine

1. Gå til Indstillinger [Billede 1]

2. Naviger til Lagringsindstillinger til venstre

3. Vælg Controller: IDE og indsæt downloadet Ubuntu -billede (ISO)> klik på OK [Billede 2]

4. Konfigurer videokonfigurationen> naviger til indstillingen Display til venstre

5. Indstil Videohukommelse på skærmfanen til maksimum> klik på OK [Billede 3]

6. Konfigurer systemindstillingerne> naviger til systemindstillingen til venstre

7. Indstil Processor (er) på fanen Processor til halvdelen af de eksisterende> klik på OK [Billede 4]

VALGFRIT: Konfigurer den delte mappe> naviger til indstillingen Delt mappe til venstre> klik på Tilføj mappe i højre side af vinduet> vælg mappe, du vil bruge> klik på OK [Billede 5]

8. Du er nu klar til at starte din VirtualMachine!

Trin 3: Opstart og installation af Ubuntu på VirtualBox

1. Når VirtualMachine starter op, får du et vindue, der beder dig om at prøve Ubuntu eller installere Ubuntu

2. Vælg Installer Ubuntu

3. Efter at have valgt Installer Ubuntu får du det næste vindue, der beder dig om at downloade opdateringer, mens du installerer Ubuntu eller installerer tredjepartssoftware. I betragtning af at du bruger VirtualBox, kan du ignorere det eller vælge den første mulighed> klik på Fortsæt

4. Valg af installationstype> Den første mulighed, Slet disk og installer Ubuntu, er ok, fordi du installerede Ubuntu på VirtualBox> klik på Fortsæt

5. Indstil tidszonen

6. Indstil tastaturlayoutet

7. Indstil loginoplysninger (dit navn, brugernavn, adgangskode osv.)

8. Ubuntu installeres nu

9. Efter genstart er du klar til at bruge den!

GODT AT VIDE: Nogle gange er der et almindeligt problem med Ubuntu og VirtualBox -opløsning. Her er instruktion i, hvordan du retter det:

Åben terminal> Type:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Hvis det ikke løser problemet, prøv dette:

Fanebladet VirtualBox> Enheder> Indsæt gæstetilsætnings -cd -billede … [Billede 1]

Inde i vinduet, der indeholder din virtuelle maskine, kan du gå til en af menuindstillingerne og vælge at installere gæstetilføjelser. Det vil montere en cd i den virtuelle maskine, hvor du vil kunne køre installations scripts fra. Når installationen er udført, og Ubuntu genstartes, vil Ubuntu være i stand til at registrere dit værts -operativsystems skærmopløsning og justere automatisk.

Trin 4: Installer ROS Kinetic Kame

Som diskuteret er ROS ikke et operativsystem, men det har brug for et værtsoperativsystem for at fungere. Ubuntu Linux er det mest foretrukne OS til installation af ROS.

1. Gå til

2. Vælg ROS Kinetic Kame

3. Vælg din platform (Ubuntu)

4. Du overføres til

5. Alt du skal gøre er at åbne en terminal og følge installationstrinnene på webstedet

ELLER DU KAN FØLGE INSTRUKTIONEN FRA HER:

1. Åbn Terminal

2. Konfigurer din computer til at acceptere software fra packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Konfigurer dine nøgler:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Sørg for, at dit Debian-pakkeindeks er opdateret:

sudo apt-get opdatering

5. Desktop-fuld installation:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Miljøopsætning:

ekko "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc kilde ~/.bashrc

7. For at installere værktøjer og andre afhængigheder til at bygge ROS -pakker skal du køre:

sudo apt installer python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Inden du kan bruge mange ROS -værktøjer, skal du initialisere rosdep:

sudo apt installere python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep opdatering

Trin 5: Installer Arduino IDE

1. Download den nyeste Arduino -software på din Ubuntu>

2. Jeg vil anbefale at downloade Linux 32bits, fordi 64bits nogle gange kan forårsage problemer med at installere på VirtualBox Ubuntu

3. Filen er komprimeret, og du skal udtrække den i en passende mappe, husk at den vil blive eksekveret derfra. (Fortræk det bedst i din downloadmappe)

4. Åbn mappen arduino-1.x.x, der netop er oprettet ved ekstraktionsprocessen, og find filen install.sh> højreklik på den, og vælg Kør i terminal i kontekstmenuen.

5. Installationsprocessen afsluttes hurtigt, og du skal finde et nyt ikon på skrivebordet

6. Hvis du ikke finder muligheden for at køre scriptet fra kontekstmenuen, skal du åbne et Terminal-vindue og flytte til mappen arduino-1.x.x

ls

cd downloads

cd arduino-1.x.x // x.x. er din version af Arduino

7. Indtast kommandoen

./install.sh

8. Vent på, at processen er færdig.

9. Du skal finde et nyt ikon på dit skrivebord

Trin 6: Herunder ROS -bibliotek

1. Du skal først oprette en ROS -arbejdsområdemappe (Normalt er dette i Ubuntu -hjemmemappen)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Skift nu til /src mappe

cd catkin_ws/src

3. Initialiser et nyt ROS -arbejdsområde

catkin_init_workspace

4. Efter initialisering af catkin -arbejdsområdet kan du bygge arbejdsområdet, skifte fra /src -mappe til catkin_ws -mappe

~/catkin_ws/src cd..

5. Byg rummet

~/catkin_ws catkin_make

6. Nu kan du se et par mapper ud over src -filerne i din catkin_ws -mappe (src -mappen er, hvor vores pakker opbevares)

7. I en terminal skal du skifte til hjemmemappen og vælge.bashrc -fil

cd ~

gedit.bashrc

8. Tilføj følgende linje i slutningen af .bashrc -filen (efter den sidste linje "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

kilde ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Vi kilder denne fil i Terminal (kopier den samme linje og indsæt den i en Terminal)

10. Når vi nu bruger en hvilken som helst terminal, kan vi få adgang til pakken inde i dette arbejdsområde

11. Efter at have bygget målet eksekverbart lokalt, skal du køre følgende kommando for at installere den eksekverbare:

catkin_make installere

12. Du kan installere rosserial til Arduino ved at køre:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. I nedenstående trin er biblioteket, hvor Linux Arduino -miljøet gemmer dine skitser. Normalt er dette et bibliotek kaldet skitsebog eller Arduino i dit hjemmekatalog. f.eks. cd ~/Arduino/biblioteker

cd /biblioteker

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Efter genstart af din IDE skulle du se ros_lib angivet under eksempler