Tilføj en encoder til Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servo FS90R: 10 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:26

Det er meget svært eller næsten umuligt at præcist styre hjulmotorens robotbevægelse ved hjælp af motorcykel med åben sløjfe. Mange applikationer kræver nøjagtig indstilling af en robot på hjul eller kørselsafstand. Små kontinuerlige rotation mikro servomotorer er en fantastisk billig løsning til at drive små robotter, men de mangler feedback kontrol af større servomotorer.

Feetech Micro 360 Degree Continuous Rotation Servos (FS90R) er gode til robotprojekter, men nogle gange vil du have feedback -kontrol af større servoer.

Konvertering af disse små servoer til at bruge lukket kredsløbs -feedback -kontrol er faktisk meget let, når du tilføjer en Tamiya analog encoder -sensor og en simpel lukket feedback -algoritme til en Arduino- eller Raspbery Pi -controller.

Trin 1: Nødvendige dele

• FeeTech 9g Continuous Rotation Micro Servo m/ round servo horn Leverandør: RobotShop Del #: RB-Fit-02 Antal: 1 Enhedsomkostninger: $ 4,99 I alt: $ 4,99
• Arduino NG m/ ATmega8 eller lignende Arduino mikrokontroller
• Encoder Par til Tamiya Twin Motor Gearbox Leverandør: RobotShop Del #: RB-Rbo-122 Antal: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Adressetiketter Leverandør: Office Depot Antal: 1 ark I alt: $ 13,99 pakke (25 ark)
• Encoder disk grafik fra github
• 5V bærbar telefon oplader med Micro USB til USB -A ladekabel Leverandør: Bedste køb Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh Bærbar oplader Model: 4021BB Varenr.: 6304825

Mulighed for hindbær Pi

1. Raspberry Pi 3 - Model B Leverandør: Adafruit SKU: PRODUKT ID: 3055
2. Eller Raspberry Pi Zero W Basic Pack - Inkluderer Pi Zero W Leverandør: Adafruit Part #: PRODUCT ID: 3409Qty: 1

Hvis du bruger en Raspbery Pi eller Pi Zero W er der brug for to ekstra Pi HAT'er:

1. Pimoroni Automation pHAT til Raspberry Pi Zero Leverandør: Adafruit Del #: PRODUKT ID: 3352 Antal: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Leverandør: SparkFun Del #: DEV-14328 Antal: 1
3. GPIO Stacking Header - Ekstra lang 2x20 Pins Leverandør: Adafruit Del #: PRODUKT ID: 2223Mængde: 2

Trin 2: Nødvendige værktøjer

• Mini Philips skruetrækker
• Limpistol og limpind eller Superlim
• Nålestang
• Et loddejern og lodde er påkrævet til Raspberry Pi -versionen (valgfri)

Trin 3: Udskriv grafikkoderdisken på adresselabelpapiret

1. Åbn Encoder_disk.pdf og udskriv det på Avery 8160 adresselabelpapir
2. Brug en saks til at skære encoder -diskgrafikken ud langs de stiplede linjer fra etiketpapiret og klippe det midterste hul ud ved hjælp af den stiplede linje som en vejledning

Trin 4: Fastgør Encoder Disk Graphic til det runde servohorn

1. Fjern papirbagsiden fra encoder disk -grafikken fra trin 3
2. Fastgør encoder disk grafik på bagsiden af det runde servo horn og centrer encoder disk grafisk hul omkring servo horn spline boss
3. Glat encoder disk grafik for at fjerne eventuelle luftbobler eller rynker

Trin 5: Sæt Tamiya Analog Encoder på Micro Servo -motoren

1. Læg en lille dråbe smelte eller superlim på mikroservomotorakslen. Brug smeltelim som et midlertidigt fastgørelsesmiddel, men brug superlim til den endelige permanente fastgørelse.
2. Fastgør Tamiya Analog encoder for at sikre, at hullet i Tamiya Analog encoder printkort er centreret omkring mikroservomotorakslen med sensorerne pegende op/væk fra motoren

Trin 6: Rediger encodersensorkabler

1. Kablerne, der følger med Tamiya Analog encoder, skal ændres for at fungere med standard jord-5V-signalkonfiguration på mikrokontroller analoge indgangsstifter
2. Skift jord- og 5V -ledninger i den ene ende af det analoge sensorkabel, så 5V -ledningen er i midten af stiftstikket, og jord- og signaltrådene er i kantpositionen på stiftstikket
3. Fastgør den uændrede ende af kablet til Tamiya Analog encoder pins
4. Fastgør den modificerede ende af kablet til de analoge indgangsstifter på Arduino -mikrokontrolleren, og sørg for, at jordledningen på Arduino -stiften er forbundet til jordstiften på Tamiya Analog encoder
5. Sæt Micro Servo -motorens PWM -kabel til D9 PWM -benene på din Arduino mikrokontroller

Trin 7: Fastgør det runde servohorn til mikro -servomotoren

Monter det runde servohorn med encoderskiven grafisk på mikroservomotorakslen, og fastgør det ved hjælp af den medfølgende skrue til servohornet

Trin 8: Hardwareforbindelser

Arduino version

1. Tilslut den modificerede ende af encoder-sensorkablet til Analog 4-porten på Arduino, og observer den korrekte orientering af 5V-signalstiften
2. Tilslut Micro Servo Motor PWM -stikket til D9 -benene på Arduino -controlleren
3. Tilslut Arduino til en strømforsyning

Hindbær Pi version

1. Stak Pimoroni Automation Phat til Raspberry Pi GPIO header
2. Stabel SparkFun Pi Servo HAT oven på Pimoroni Automation Phat
3. Tilslut signalstiften på den analoge encoder -sensor til ADC 1 -forbindelsen på Pimoroni Automation Phat
4. Tilslut jord- og 5V -benene på det analoge encoder -sensorstik til de respektive jord- og 5V -tilslutninger på Pimoroni Automation Phat
5. Sørg for, at SparkFun Pi Servo HAT -strømforsyningsisoleringsjumperen er i åben tilstand (se leverandørmanualen), før du slutter batteriet til hatten
6. Tilslut batteristrøm til Raspberry Pi og SparkFun Pi Servo HAT

Trin 9: Download og kør demo -koden til Micro Servo Motor Encoder

Arduino version

1. Kopiér, klon eller download Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h og Encoder.cpp demokode fra github
2. Åbn demokoden i Arduino IDE, og vælg dit board fra menuen IDE Tools
3. Upload koden til dit bord
4. Når Arduino -kortet er nulstillet, starter programmet og kører gennem en række foruddefinerede bevægelser, der illustrerer, hvordan man styrer mikro -servomotoren ved hjælp af Tamiya Analog encoder

Hindbær Pi version

1. Kopiér, klon eller download encoder.py Python Encoder -demokoden fra github til dit Raspberry Pi SD -kort
2. Åbn demokoden i Python 3 Idle IDE, og kør koden fra menuen IDE Run
3. Når programmet starter, starter det programmet og kører gennem en række foruddefinerede bevægelser, der illustrerer, hvordan man styrer Micro servomotoren ved hjælp af Tamiya Analog encoder. Kommenter ikke til kodemærket interaktiv tilstand for at indtaste positionskommandoer fra kommandolinjen i Python -shell

Trin 10: Prøv Online Robot Demo

1. Du kan teste en eksempelrobot med encoderstyrede Micro Servomotorer på det gratis websted droidguru.net
2. Gå til: droidguru.net. Se selvstudiet først, hvis du ikke ved, hvordan det fungerer (menuen Hjælp). Joystick styrer robotten, og A -knappen affyrer Airsoft -pistolen, medmindre den er tom for BB'er, eller batteriet dør. (Bedst når den ses på en bærbar/stationær computer)

3. Følg disse trin for at begynde at bruge eksempelrobotten

   • Log ind som gæst
   • Vælg Hjul -rummet i panelet Tilslut rum
   • Vælg Drone Patrol 1 -robotten fra panelet Rummedlemmer
   • Når nedtællingstimeren er færdig, kan du styre robotten med joystick- eller jog -knapperne
   • Vælg Drone Patrol 1 -robotten igen fra panelet Room -medlemmer for at starte en ny robotstyringssession
4. Det virtuelle joystick styrer robotten og joystick -jobknapperne styrer jog/vernier/inkrementelle motorbevægelser ved hjælp af de analoge encodere for bedre at justere airsoft -pistolen med målene