Servokontrolleret protesehånd: 8 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Hej, her laver jeg en protetisk hånd styret af servoer for at få den til at gribe. Jeg laver en højre hånd, men jeg inkluderede også filerne til at udskrive en venstre håndflade. Samlingen er den samme for både venstre og højre hånd.

Trin 1: Udskrivning af delene

• Download de vedhæftede stl -filer for at udskrive dele af hånden.

• De dele, du skal bruge, er:

  • 1 Håndled
  • 1 Højre håndflade ELLER Venstre håndflade
  • 2 håndledsnåle
  • 2 håndledsnåle
  • 5 fingerspidser
  • 5 fingernåle
  • 5 proximale
  • 2 knastikler
  • 1 tommelfingerstift
  • 1 Servomontage
• Sørg for at barbere støtter eller overskydende plastik af.

Trin 2: Montering af hånden

• Hvis din pin ikke går ind, kan du prøve:

  • Klem de to stifter af stifterne for at gøre dem mindre til at gå igennem det hele.
  • Brug en lille hammer til at tvinge stifterne ind.
  • Barber alle stifter eller huller ned med en fil, så de passer lettere.

Trin 3: Stræk hånden

• Du vil nu snøre hånden med to ting: elastik og fisketråd.
• På mine billeder er fisketråden den grønlige farve og elastikken er sort.
• Fisketråden bruges til at trække fingrene, så den skal være stærk.
• Elastik skal være et reb som elastik ikke mere end 1,5 mm i diameter.

• Første snor elastikken:

  • Skær 5 stykker lille elastisk reb, der måler fra fingerspidsen til bunden af håndfladen
  • Bind den ene ende på den lille stang på toppen af fingeren tættest på spidsen.
  • Tråd den under den anden stang, gennem det lille hul på det proksimale og gennem dens respektive kanal på toppen af håndfladen.
  • Bind det rundt om sit respektive hul i bunden af håndfladen og skær eventuelt overskydende af.

• Næste snor fisketråden:

  • Skær 5 stykker fisketråd, der måler fra fingerspidsen til bunden af håndfladen.
  • Bind den ene ende på stangen nær fingerspidsen på fingerens bund.
  • Tråd den gennem kanalen på bunden af fingeren.
  • Træk det derefter gennem hullet, så det kommer ud på toppen af håndfladen.
  • Tråd den gennem dens respektive kanal på håndfladen med elastikken fra den samme finger.
  • Træk det gennem hullet, hvor elastikken er bundet, men bind det IKKE rundt om hullet.
  • Lad bare fiskelinjen ligge der lige nu.

Trin 4: Opsætning af Arduino Board

Følg billederne meget omhyggeligt, hvor benene skal placeres, og sæt derefter Arduino -kortet i en computer.

Her er nogle detaljer:

• Jeg bruger PIN 3 til trykknappen
• Jeg bruger PIN 9 til servo 1
• Jeg bruger PIN 10 til servo 2
• Jeg bruger en 10k modstand til trykknappen
• Jeg bruger 2 standard 180 servoer.

Trin 5: Kodning af servoerne

Grundlæggende, hvad koden gør, er at fortælle servoer, at når jeg trykker på knappen, vil servoerne gå til en indstillet position og blive der, indtil jeg slipper på trykknappen. Når det sker, fortæller koden dem at gå tilbage til deres oprindelige sted og blive der, indtil trykknappen trykkes igen.

Her er nogle detaljer:

• Jeg har servo 1 til PIN 9 og servo 2 til PIN 10.
• Jeg har trykknappen til PIN 3.

Her er koden:

#omfatte

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

ugyldig opsætning () {

pinMode (3, INPUT);

servo1. vedhæft (9);

servo2. vedhæfte (10);

}

void loop () {

mens (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

mens (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Trin 6: Montering af servoer

• Skub clipsen i bunden af holderen ind i kanalen på håndleddet.

  • Du kan barbere klippet ned med en fil, hvis det er for stort.
  • Du kan også varmt lime klemmen ind i kanalen, så den ikke glider rundt.

• Skub begge servoer i holderen:

  • Sørg for, at de er på hovedet.
  • Sørg for, at servoens arm er tættest på håndfladen.
  • Sørg for, at servoerne sidder i bjerget, men er langt nok væk fra hinanden, så armene ikke støder sammen.
• Varm lim servoerne på plads, så de ikke bevæger sig.
• Bind 3 løse fiskelinje ender til en til hullet for enden af servoarmen.
• Bind de to andre løse ender på hullet for enden af den anden servoarm.

Trin 7: Polstring

Jeg brugte ikke polstring eller stropper, fordi min hånd ikke skulle tages i brug.

Hvis du ønsker at tage polstring og stropper på, er her et link til en video, der forklarer, hvordan du gør det:

• Materialer:
• Polstring:
• Stropper (del 1):
• Stropper (dele 2):

Trin 8: Brug af din protetiske hånd

• For at gribe hånden skal du trykke på knappen og holde den nede, indtil du ønsker at slippe. Når du holder op med at trykke på trykknappen, stopper hånden med at gribe.
• Stil mig gerne spørgsmål om hånden.
• God fornøjelse!!