Robotarm: 5 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Målet med denne Instructable er at hjælpe dig med at bygge din egen 3D -printede robotarm. Min motivation for at bygge denne robotarm kommer fra en interesse i mekatronik og manglen på god dokumentation til at bygge en 4-akset arm med stepper motorer, Arduino og en 3D-printer. Jeg håber CAD-filerne vil guide eller inspirere dig til at bygge din version af denne arm! I øjeblikket er der 3 akser færdige. Jeg arbejder stadig på 4. akse og griber.

Trin 1: Hardware

Robotarmen er for det meste 3D -printet og er remdrevet. Alle ikke 3D -printede dele som lejer, remskiver, bælter og motorer kan købes på internettet.

Akslerne er fremstillet af 8 mm og 5 mm stålstænger, dette kan gøres i hånden, hvis det kræves.

Partlist:

Remskiver:

• 3x GT2 remskive 20 tænder
• 2x GT2 remskive 60 tænder
• 1x GT2 remskive 16 tænder

Bælter:

• 2x GT2 bælte 232 tænder
• 1x GT2 bælte 400 tænder

Lejer:

• 4x 22x8 mm kugleleje
• 2x 16x5 mm kugleleje
• 4x 10x3 mm kugleleje
• 1x 98x4 mm nåleleje
• 1x 32x2 mm nåleleje

Gevindstang:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Aksler:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motorer:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler trinmotor (45 Ncm)

Møtrikker og skruer:

• 12x M3x10 mm (sekskantet) knaphovedskrue
• 2x M3x25 mm (sekskantet) knaphovedskrue
• 18x M3 selvlåsende møtrik
• 3x M6x15 mm (sekskantet) skruelåg
• 3x M6 møtrik
• 9x 3x15mm selvskærende knaphovedskrue

Trin 2: Elektronik

Steppermotorerne drives af tre DRV8825 -steppermotordrivere og en Arduino Uno. Der er flere muligheder på internettet til et førerskjold til Arduino Uno.

Partlist:

• 1x Arduino Uno
• 1x førerskjold
• 3x DRV8825
• 12-24V Strømforsyning

Se venligst Youtube -tutorial om, hvordan du indstiller den nuværende grænse for DRV8825 -motordriveren.

Trin 3: Software

Arduino Uno kan programmeres ved hjælp af Arduino IDE og AccelStepper -biblioteket til at styre flere trinmotorer ved hjælp af acceleration til jævn bevægelse.

Denne del er stadig under opførelse. Du skal eksperimentere med forskellige indstillinger for at dine motorer kan køre dem gnidningsløst og foretage koordinerede bevægelser.

Trin 4: Opbygning af robotarmen - basen

Inden du udskriver dele, skal du eksperimentere med tolerancerne for din 3D -printer. Kuglelejerne skal klikke pænt på plads uden at bruge for meget kraft. Så print nogle prøver med forskellige størrelser for at kontrollere, hvilke dimensioner der giver de bedste resultater. Jeg fik de bedste resultater ved at dimensionere hullerne 0, 5 mm større end kuglelejets udvendige diameter. Basen består af fire dele:

Trin 5: Opbygning af robotarmen - anden akse

Start med at samle remstrammeren.