Robothånd: 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Hej fyre i dag, jeg vil vise dig, hvordan du laver en robothånd.

Vi vil diskutere detaljerne senere.

Lad os fortsætte

Trin 1: Hvad har du brug for

Du kan downloade alle filer fra:

inmoov.fr/

Følgende punkter:

- Kniv

- Flettet fisketov

- Flettet gummitov

- 5x MG946R Servo

-2x 3,7V batteri

-1x batteriholder

-1x 9V batteri

-1x 9V batteriholder

-Jumper Wires

-3x Bolt (8 mm diameter)

- 3x skrue (8mm)

- Super lim

- Saks

-Tang

-14x 2 mm bolte og skruer

- Sandpapir 280

- 3D -printer

- 3D PLA filament

- Arduino (UNO)

- Skjold til servoen

-Elektronisk boremaskine

-Skruetrækker

-I/O ekspansionsskærm

V05 eller andet ekspansionsskærm

-Nål

Trin 2: De første trin til håndlavning

Det første, du skal gøre, er at slibe hver del, indtil hver del er meget glat, efter dette vil du føre rebet gennem det øverste fingerhul gennem hvert stykke ved hjælp af den flettede fisketråd til de forreste huller og bagenden til det flettede gummi ledning (se billede 1, 2).

Når du har gjort dette med hvert fingerstykke, forbinder du fingerpartiklerne ved hjælp af skruer og bolte (se billede1 og 2)

Stop nu brikkerne sammen (OBS LEM IKKE LIMMET) for at se, om fingeren kan bevæge sig godt frem og tilbage ved at trække i fiskesnoren (og gummitovet for at kontrollere, om fingeren går tilbage på plads).

Efter alt dette skal du lime begge sider af hvert stykke (som du kan se fra foto 3.4) og derefter trykke stykkerne sammen i 5-10 minutter, medmindre du bruger 3seclim.

Trin 3: Andet trin i hånden

Når du har limet alle fingre, kan du lime fingrene på håndfladen (billede 1), men først kan rebene gennem håndfladen gøre dette ved hjælp af en nål. Rebene skal komme ud på bagsiden (billede 2). Herefter putter du den lyserøde finger og ringfingeren i din hånd og retter den med skruen (8 mm og 80 mm i længden), du skal også fikse tommelfingeren med en 8 mm skrue, men denne har en længde på 50 mm. Nu er alle fingre på håndfladen (billede 3).

Og brug nu den sidste 8 mm skrue til at forbinde håndfladen med håndleddet og slut gummitovet til 8 mm skruen, træk den rundt en gang, og derefter sætter du en knude i den (Advarselsknob tæt).

Trin 4: Trin 1 af armen

Det næste trin er at lime de nederste dele af underarmen (selvfølgelig skal du først have slebet dem ordentligt). Start med håndleddet, hånden og derefter de to stykker underarm. Skub underarmens dele efter limningen godt sammen i 5-10 minutter.

Udover dette skal du bringe fisketovet gennem håndleddet, hvis det lykkes, er det tid til at sætte servomotorerne på plads, du gør dette med de skruer, du får med servomotorerne (se billede 1).

Trin 5: Trin 2 af armen

Når du har limet og skruet alt sammen, kan du starte med at fastgøre rebet til servomotorerne se på billederne hvordan det skal gøres, du kan organisere hvilken motor der styrer hvilken finger, jeg har valgt at pinky og ringefinger er styret af de to servoer foran og resten på bestilling.

Nu skal du stramme rebet og trække det til den anden side af karrusellen og lave en knude.

For servoerne på bagsiden af armen skal du lime den del, du ser mellem de to servoer på det andet billede, dette er at dele rebet og gøre det let for servoen at vende.

Herefter er du indstillet til at lægge servoernes ledninger i arduino -skjoldet (se billede 3). Nu kan du også direkte tilslutte batterierne til arduinoen (billede 4).

Placer batterikassen under arduinoen, og nu er du klar.

Trin 6: Koder til Arduino

Skriv:

#include #include

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Resten finder du på billedet.

(Du kan altid bruge din egen kode eller finde den på youtube)

Og hvis noget ikke virker, skal du bruge det andet billede.