Enkel firdobbelt robot: 3 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:29

Denne instruerbare blev oprettet for at opfylde projektkravet fra Makecourse ved University of South Florida (www.makecourse.com)

I løbet af det sidste halvandet år har jeg arbejdet på at designe en ny firdobbelt robot til MECH Club hos USF. Jeg besluttede at tage Make Course -klassen på USF i efteråret 2017 for at bygge en prototype af mit seneste design. Jeg gik ind i denne klasse og forstod egentlig virkelig robotens mekaniske design og havde ingen anelse om, hvordan jeg skulle tilslutte den og programmere den. Denne klasse lærte mig de nødvendige færdigheder for at finde ud af det på egen hånd og endelig få mit prototypedesign til live. Denne instruktør viser dig alle de forskellige komponenter til dette design og hvordan du laver det på egen hånd. Det er ikke perfekt, og der er bedre firdobbelte designs derude, men dette er kun en prototype, og jeg planlægger at bruge de ting, jeg lærer af dette design til at ændre og lave et nyt design, der er endnu mere fantastisk end dette.

Denne instruks vil blive opdelt i tre dele:

Mekanisk design: Alle 3D -udskrevne dele uploades i solidworks -delfilformat, og listen over dele vil blive inkluderet i dette afsnit samt fotos til, hvordan robotten blev sat sammen.

Elektrisk design: En tegning af det elektriske system vil blive inkluderet samt fotos af systemet inde i beholderen.

Program: Dette afsnit vil indeholde min Arduino -skitse samt links til oplysninger om servodriverkortet, jeg brugte til dette projekt.

Trin 1: Mekanisk design

Liste over dele:

3D -trykte dele:

1 Base

1 Cover

4 benkasser

4 ben 1s

4 ben 2s

4 ben 3s

4 tæer

12 knapper

1 elektrisk boks

Købte dele:

8 servoer

8 servostik (leveres med servoen)

56 skruer (diameter 0,107 tommer eller mindre)

52 nødder

1 Arduino Uno

1 16-kanals 12-bit pwm servo driverkort

1 IR -modtager

1 IR fjernbetjening

1 lille brødbræt power rail

Diverse brødbrætstråde

1 Fire AA -batteribank (til at drive servoerne)

1 9v batteri (til strøm fra Arduino)

1 9v strømkabel (til Arduino)

Trin 2: Elektrisk design

Diagrambillederne repræsenterer ledningerne til IR -sensoren og ledningerne til servodriveren separat. For at kombinere disse forbindes ledningen 5v og GND til henholdsvis de positive og negative linjer på brødbrætets strømskinne, og derefter tilsluttes de positive og negative ledninger for både IR -sensoren og servodriverkortet til strømskinnen. Det vil levere 5v til begge komponenter, og de fungerer korrekt efter det. Der er fotos af hvordan dette ser ud på prototypen.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Trin 3: Programmer

Vedhæftet er den Arduino -skitse, jeg lavede for at bruge denne robot. Du skal muligvis justere forskellige parametre, f.eks. Pulslængdepositionerne på servoerne for at kalibrere dem korrekt eller servokanalerne og IR -modtagelsesdatastiften, hvis du brugte en anden digital port til datalinjen. Jeg var nødt til at gøre dette på grund af at et sæt af benene ikke stod korrekt op i neutral position.

Information om servo driver board, inklusive forklaringer på koden samt en download til biblioteket findes her:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…