Sådan laver du en OAWR (forhindring i at undgå vandrerobot): 7 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:30

Denne instruktør viser, hvordan man laver en lille gårobot, som undgår forhindringer (ligesom mange kommercielt tilgængelige muligheder). Men hvad er sjovt ved at købe et legetøj, når du i stedet kan starte med en motor, et stykke plastik og en bunke bolte og fortsætte med at bygge dit eget. Jeg håber, at du deler denne holdning og glæder dig. opdatering-kommer snart, dejlige færdigpakkede kits fra oomlout Funktioner:-Ingen vanskelige at skaffe dele (ingen kontakter, relæer eller IC'er (alt undtagen motoren fås hos Home Depot).-Ingen lodning.-Har en Mechano til voksen -ups føler.-Valg af muligheder for at skære stykker ud (rullesav og boremaskine, adgang til en laserskærer, køb online fra Ponoko). En hurtig video af det færdige produkt, der går gennem rammen:

(En længere video af den, der navigerer mellem forhindringer, kan findes på trin 7) Bemærkninger: (Hvis du vil have nogen af filerne i et redigerbart format, kan de findes på en parallel Instructable her) (Kommer snart, en instruktion om, hvordan du brug en mikrokontroller (Arduino) til at styre robotten) (jeg har brugt metriske enheder og komponenter i denne instruktionsbog. Men de, der er mere fortrolige med kejserlige enheder, fortvivler ikke, at udskifte den metriske komponent med deres nærmeste kejserlige modstykke burde fungere (selvom jeg endnu har for at teste dette)).

Trin 1: Dele og værktøjer

Alle dele, med undtagelse af motoren, kan findes på ethvert Home Depot. Motoren kan bestilles fra en række onlinebutikker til omkring $ 10. (Der er også en pdf-version af delelisten vedhæftet dette trin '21-(OAWR) -Parts List.pdf ') Reservedelsliste: møtrikker og bolte: (~ $ 10)

• 3mm x 15mm Bolt (x20)
• 3mm x 20mm Bolt (x2)
• 3mm x 30mm Bolt (x9)
• 3 mm skive (x48)
• 3 mm møtrik (x45)
• 4 mm møtrik (x26)
• 5 mm skive (12 mm OD) (x2)

Elektrisk:

• Forskellige farver af elektrisk ledning (~ $ 5)
• Crimp Wire Terminaler (rød 5mm ring) (x18) (~ $ 2)
• 2 AA batteriboks (x2) (~ $ 2)
• Motor (Tamiya twin motor gearkasse (#70097) (tilgængelig fra mange online kilder) (på froogle) (producentens websted) (sparkfun) (~ $ 10)
• Crank Set (Tamiya 3 mm Diameter Shaft Set) etamiya) (<$ 10)

Diverse:

• Akryl (150 mm x 300 mm x 3 mm tyk) (~ $ 6)
• Whisker Wire (260 mm x 1,6 mm) (eller to store papirclips) (~ $ 1)
• Elastik

Værktøjsliste: Påkrævet:

• Printer
• 5.5 mm skruenøgle (x2)
• Skruetrækker
• Tang
• Crimp Terminal Crimpers
• Varm limpistol

Yderligere værktøjer afhængigt af valg af indkøb Akryldele Option 1 (rullesav og boremaskine)

• Limstift
• Rullesav
• Bore
• Bor (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Jeg ville bruge denne mulighed, men jeg fik en gratis forsendelseskupon fra Ponoko, så i stedet fik mine stykker laserskåret) Option 2 (Ponoko)

En Ponoko -konto

(option jeg brugte) Option 3 (Adgang til en laserskærer)

Adgang til en laserskærer

Trin 2: Skærestykker

Vælg, hvilke trin der skal følges, baseret på den skæreindstilling, du har valgt. 1 (rullesav og boremaskine)

• Download og udskriv pdf-mønsteret (vælg venligst den fil, der svarer til din papirstørrelse) -A4-størrelse papir ('31A- (OAWR) -Rullesavmønster (A4).pdf') -Letterstørrelsespapir ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (det er vigtigt ikke at skalere tegningen under udskrivning)
• Mål linealen på udskriften mod en lineal, du har tillid til, hvis de ikke matcher mønsteret er blevet skaleret, og du skal se på dine printerindstillinger, før du udskriver igen. Hvis de stemmer overens, fremad.
• Lim mønsteret til akrylpladen.
• Bor huller
• Skær stykker ud ved hjælp af en rullesav

Mulighed 2 (Online Digital Manufacturing; Ponoko) (dette er den mulighed, jeg brugte)

• Få en Ponoko -konto (Ponoko)
• Bestil brikkerne her. (de er prissat til kostpris ($ 11,47 Skæringsomkostninger + $ 8,28 materialeomkostninger = $ 19,75 + Forsendelse (en advarsel Ponoko sender i øjeblikket kun fra New Zealand, så forsendelse er ret dyrt))

Mulighed 3 (Adgang til en laserskærer)

• Download det optimerede mønster med laserskærer (stykker placeres side om side, og dubletter fjernes)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps-format)
• Skær filen på din laserskærer.

Trin 3: Whiskers

Det sidste trin, før vi begynder at sætte det hele sammen.

At bøje whiskers er ganske ligetil. Brug en tang og en 130 mm længde på 1,6 mm tråd (faktisk vil en stor papirclips også fungere) ved hjælp af mønsteret i den vedhæftede PDF ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (Bemærk: da jeg oprindeligt designede denne robot, eksperimenterede jeg med mange forskellige former for whiskers. Nedenstående mønster er det, jeg syntes fungerer bedst, men det er ganske interessant at eksperimentere med forskellige former. Jeg blev overrasket over, hvordan selv små ændringer drastisk kunne ændre sig robotens navigationsadfærd)

Trin 4: Samling

Jeg forsøgte at samle alle brikkerne så lige frem som muligt. Til dette formål har jeg inkluderet en Lego-stil samlevejledning ('51-(OAWR) -Samlingsguide.pdf '). Et trin før du begynder:

saml motorens gearkasse (jeg brugte 58: 1 -forholdet med udgangsaksel, der forlader hullet 'A', men batterilevetiden på denne indstilling er ikke stor, monteringshuller er inkluderet for at gøre det muligt at bruge 203: 1 -forholdet, når udgangsakslen forlader ved hul 'C'. Hvis du foretrækker en langsommere version med længere levetid)

Et skridt efter du er færdig:

tilføj sko til fødderne på din robot (de afrundede akrylfødder griber ikke godt til overflader). Jeg påførte en perle af varm lim på bundkanten af hvert ben, og ydeevnen blev stærkt forbedret. (Men hvis du har adgang til seks løbesko i miniature -størrelse, ville det være en meget bedre mulighed)

(For at inspirere dig til at samle din her er en 'video' af mig, der samler min på cirka tredive sekunder:))

Trin 5: Ledningsføring

Med de store stykker samlet og det begynder at se smukt ud, er tiden kommet til at tilføje kobberårerne, som vil give det liv. Et første kig på ledningsdiagrammet ('61-(OAWR) -ledningsdiagram.pdf ') kan være skræmmende, men hvis du tackler hver ledning individuelt, er det ret lige frem. Hvis du også undrer dig over, hvordan robotten fungerer, kan du se det andet billede herunder, der viser det i hver af dets fire driftstilstande.

• Hver trådende, der forbinder til et tilslutningspunkt, skal have en krympetrådsterminal (rød 4 mm ring) fastgjort til den (der er 18 af disse punkter).
• Det eksploderede billede, der er knyttet til hvert forbindelsespunkt, illustrerer, om tråden er beregnet til at fastgøre over eller under akrylarket.
• Ethvert tilslutningspunkt, der ikke allerede har en bolt i, bruger en 3 mm x 15 mm bolt og en matchende 3 mm møtrik.
• Mest af alt skal du ikke bekymre dig, det næste trin er fuldt ud afsat til fejlfinding, så prøv det, og hvis det ikke fungerer korrekt, er der sandsynligt, at du finder dit svar der.

En opmuntrende note:

Du kan gøre det

Trin 6: Fejlfinding

Hvis du har nået så langt, og din robot går og undgår forhindringer, kan du springe lige over dette trin. Men hvis det ikke helt fungerer eller slet ikke virker forhåbentlig vil du kunne finde løsningen på dit problem her. (Hvis du har et problem, der ikke er løst, skal du nævne det i kommentarerne, og jeg vil prøve at hjælpe (eller hvis du har et problem, der er behandlet her og har en bedre måde at håndtere det på, bedes du også kommentere)) (jeg er bange for, at jeg ikke har fundet ud af, hvordan man laver tabeller på Instructables, så dette afsnit vil blive dannet) Problem Årsag 1 Løsning 1 Årsag 2 Løsning 2 Fejlfindingsliste: Venstre ben går baglæns, når de skal gå fremad. Den venstre motor er tilsluttet bagud. Vend ledningerne fra den venstre motor tilsluttet til tilslutningspunktet 'G' og tilslutningspunktet 'H' (dvs. GH & HG). Højre ben går baglæns, når de skal gå fremad. ' Den højre motor er tilsluttet bagud '.' Vend ledningerne fra den højre motor tilsluttet til tilslutningspunktet 'H' og tilslutningspunktet 'J' (dvs. HJ & JH). Når whisker trykkes ned, fortsætter det relevante ben med at gå fremad. Det omvendte batteri er kablet baglæns. Skift ledningerne fra den omvendte batteriholder, der er forbundet til tilslutningspunktet 'A' og tilslutningspunktet 'I' (dvs. AI & IA). Elastikken er for stram og lader ikke kontaktarmen svinge. Brug et større eller mindre kraftigt elastikbånd. Bolten, der holder kontaktarmen på plads, er for stram. Løsn bolten, der holder kontaktarmen. I slukket tilstand begynder benene at gå, når der trykkes på en knurhår. Dette er desværre en fejl i ledningsdesignet. Hvis du ønsker at reparere dette, skal du tilføje en kontakt på den ene eller begge batterikasser eller fjerne batterierne, når den ikke er i brug. Efter at have ramt en forhindring fortsætter den ene side med at gå baglæns, efter at forhindringen er ryddet. Elastikbåndet er ikke kraftigt nok til at bringe kontaktarmen tilbage til dens fremadrettede position. Brug et stærkere elastik. Bolten, der holder kontaktarmen på plads, er for stram. Løsn bolten, der holder omskifterarmen. Batterierne er i, men robotten bevæger sig ikke. Skiven kommer ikke i kontakt med den drevne bolt. Fordi 5 mm skiven har et hul større end den 3 mm bolt vi bruger, skal du centrere den og derefter stramme skruen for at holde den på plads. Hvis den bliver skubbet ud af midten, kan akrylkontaktarmen komme i kontakt med bolten på sin plads. For at løse dette løsnes visperskruen og centrer 5 mm skiven igen. Motorer drives af begge batterier samtidigt, hvilket resulterer i en nettospænding. Skiverne på kontaktarmen er for store, kig efter skiver, der virker lidt mindre, eller bøj kontaktboltene lidt udad. Der er for meget friktion i armledene, der får motoren til at gå i stå. Løsn nogle af de strammere bolte, der holder dine ben, og skub armene på plads.

Trin 7: Færdig

Jeg håber, at du har nået dette punkt uden for meget frustration, og at du er tilfreds med resultaterne. Hvis du har nogle tips eller forslag til, hvordan designet eller Instructable kan forbedres, vil jeg meget gerne høre dem. Hvis du er færdig, ville det også være dejligt, hvis du kunne tilføje et foto til kommentarfeltet eller måske sende mig et, så det kan føjes til denne fase. En video af den færdige OAWR i aktion:

(Et par spørgsmål mangler stadig at blive løst, når benene bliver synkroniseret på en bestemt måde, de skubber mod hinanden og næsten stopper robotten (det var det, jeg nåede ind for at løse), og det er stadig ikke hjørnesikkert, men jeg er arbejder på det)