Hexabot: Byg en kraftig seksbenet robot !: 26 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:31

Denne Instructable vil vise dig, hvordan du bygger Hexabot, en stor seksbenet robotplatform, der er i stand til at transportere en menneskelig passager! Robotten kan også gøres helt autonom med tilføjelse af et par sensorer og lidt omprogrammering. Jeg konstruerede denne robot som et afsluttende projekt for Making Things Interactive, et kursus, der tilbydes på Carnegie Mellon University. Typisk har de fleste af de robotprojekter, jeg har udført, været i lille skala og ikke overstige en fod i deres største dimension. Med den nylige donation af en elektrisk kørestol til CMU Robotics Club blev jeg fascineret af tanken om at bruge kørestolsmotorerne i et eller andet stort projekt. Da jeg kom med ideen om at lave noget i stor stil med Mark Gross, CMU-professoren, der underviser i Making Things Interactive, lyste hans øjne op som et barn julemorgen. Hans svar var "Go for it!" Med hans godkendelse var jeg nødt til faktisk at finde på noget at bygge med disse motorer. Da kørestolsmotorerne var meget kraftfulde, ville jeg bestemt lave noget, som jeg kunne køre på. Ideen om et køretøj med hjul virkede lidt kedeligt, så jeg begyndte at tænke på gangmekanismer. Dette var lidt udfordrende, da jeg kun havde to motorer til rådighed og stadig ville skabe noget, der var i stand til at dreje, ikke bare at bevæge sig frem og tilbage. Efter nogle frustrerende forsøg på prototyper begyndte jeg at kigge på legetøj på internettet for at få nogle ideer. Jeg fandt tilfældigt Tamiya Insect. Det var perfekt! Med dette som min inspiration var jeg i stand til at oprette CAD -modeller af robotten og begynde at bygge. Under oprettelsen af dette projekt var jeg dum og tog ingen billeder under selve byggeprocessen. Så for at skabe denne Instructable tog jeg robotten fra hinanden og tog billeder af samlingsprocessen trin for trin. Så du vil måske bemærke, at der dukker huller op, før jeg taler om at bore dem, og andre små uoverensstemmelser, der ikke ville eksistere, hvis jeg havde gjort dette rigtigt i første omgang! Rediger 1/20/09: Jeg opdagede, at det af en eller anden grund var Trin 10 havde nøjagtig samme tekst som trin 4. Denne uoverensstemmelse er blevet rettet. Trin 10 fortæller dig nu, hvordan du fastgør motorerne, frem for at fortælle dig, hvordan du igen skal bearbejde motorforbindelserne. Takket være Instructables for at gemme en redigeringshistorie kunne jeg simpelthen finde en tidlig version med den rigtige tekst og kopiere/indsætte den!

Trin 1: CAD -model

Ved hjælp af SolidWorks lavede jeg en CAD -model af robotten, så jeg let kunne placere komponenter og bestemme placeringen af huller til de bolte, der forbinder robotens ben og forbindelser til rammen. Jeg modellerede ikke boltene selv for at spare tid. Rammen er lavet af 1 "x 1" og 2 "x 1" stålrør. En mappe med dele, samlinger og tegningsfiler til robotten kan downloades herunder. Du skal bruge SolidWorks for at åbne de forskellige filer. Der er også nogle.pdf -tegninger i mappen, og disse kan også downloades i efterfølgende trin i denne rapport.

Trin 2: Materialer

Her er en liste over de materialer, du skal bruge til at konstruere robotten: -41 fod 1 "firkantet stålrør, 0,065" væg-14 fod med 2 "x 1" firkantet rektangulært stålrør, 0,065 "væg- A 1" x 2 "x 12" aluminiumstang-4 5 "3/4-10 bolte-2 3" 3/4-10 bolte-6 2 1/2 "1/2-13 bolte-6 1 1/2" 1/2 -13 bolte-2 4 1/2 "1/2-13 bolte- 4 3/4-10 standardmøtrikker- 6 3/4-10 nylon indsats låsemøtrikker- 18 1/2-13 nylon indsats låsemøtrikker- 2 3 1/2 "ID 1/2-13 U bolte- Små bolte til sætskruer (1/4-20 fungerer godt)- Skiver til 3/4" bolte- Skiver med 1/2 "bolte- 2 elektriske kørestolsmotorer (disse kan findes på ebay og kan koste alt fra $ 50 til $ 300 hver)- Noget skrot og metal- Mikrokontroller (jeg brugte en Arduino)- Nogle perfboard (et proto-skjold er rart, hvis du bruger en Arduino)- 4 Høj strøm SPDT-relæer (jeg brugte disse bilrelæer)- 4 NPN-transistorer, der kan håndtere spændingen, der sættes ud af batteriet (TIP 120'erne burde fungere fint)- 1 tænd/sluk-kontakt til høj strøm- En 30 amp sikring- Inline sikringsholder-14 gauge tråd- Forskellige elektronikforbrugsvarer (modstande, dioder, ledninger, krymper på terminaler, kontakter og knapper)- Et kabinet til at huse elektronikken- 12V forseglede blybatterier Yderligere komponenter, du måske vil tilføje (men ikke er nødvendige):- En stol til montering til din robot (så du kan køre på den!)- Et joystick til at styre robotten

Trin 3: Skær og bor metallet

Efter anskaffelse af metallet kan du begynde at skære og bore de forskellige komponenter, hvilket er en temmelig tidskrævende opgave. Start med at skære de efter mængder og længder af stålrør: 1 "x 1" - Rammeskinner: 4 stykker 40 "lange - Benforbindelser: 6 stykker 24 "lang - Midter tværlængde: 1 stykke 20" lang - Tværelementer: 8 stykker 18 "lange - Motorstøtter: 2 stykker 8" lange2 "x 1" - Ben: 6 stykker 24 "lange - Ben understøtter: 4 stykker 6 "lange Efter afskæring af stålrøret markeres og bores hullerne i henhold til tegningerne i dette trin (tegningerne er også tilgængelige med CAD -filerne i trin 1). Den første tegning indeholder hullets placeringer og størrelser for Benstøtter og motorstøtte. Den anden tegning angiver hulstørrelser og placeringer for benene og benforbindelserne.* Bemærk* Hulstørrelserne på disse tegninger er størrelserne tæt på 3/4 "og 1/2" bolte, 49/ Henholdsvis 64 "og 33/64". Jeg fandt dog ud af, at bare brug af 3/4 "og 1/2" bor giver bedre huller. Pasformen er stadig løs nok til let at indsætte boltene, men stramt nok til at fjerne en masse skråninger i leddene, hvilket giver en meget stabil robot.

Trin 4: Maskinér motorforbindelserne

Efter at have skåret og boret metallet, vil du bearbejde de forbindelser, der forbinder til motoren og overføre strøm til benene. De flere huller giver mulighed for at ændre robotstegets størrelse (selvom du ikke kan gøre det på min, vil jeg forklare hvorfor i et senere trin). Start med at skære den 12 "aluminiumsblok i to ~ 5" stykker, derefter bore og fræse huller og slidser. Slidsen er, hvor motoren er fastgjort til leddet, og størrelsen på den afhænger af akslen på de motorer, du har. Efter bearbejdning af blokken bores to huller vinkelret på slidsen, og bankes på dem for indstillingsskruer (se andet billede). Mine motorer har to flader på akslen, så tilføjelse af sætskruer giver mulighed for ekstremt stiv fastgørelse af leddene. Hvis du ikke har færdigheder eller udstyr til at lave disse forbindelser, kan du tage din deltegning til en maskinværksted til fremstilling. Dette er en meget enkel del at bearbejde, så det burde ikke koste dig meget. Jeg designede min kobling med en fladbundet slids (så jeg kunne sikre den med en allerede eksisterende bolt på motorakslen samt drage fordel af lejlighederne på akslen), så derfor var det nødvendigt med bearbejdning i første omgang. Denne kobling kunne imidlertid designes uden en slids, men snarere et stort gennemgående hul, så alt teoretisk set kunne udføres på en boremaskine. Tegningen, jeg brugte til bearbejdning, kan downloades herunder. Denne tegning mangler dimensionen af slidsens dybde, som skal markeres som 3/4 ".

Trin 5: Svejs rammen

Desværre tog jeg ikke billeder af den proces, jeg gennemgik for at svejse rammen, så der er kun fotos af det færdige produkt. Selve svejsning er et emne for dybt for denne Instructable, så jeg kommer ikke ind på de detaljerige detaljer her. Jeg MIG svejste alt og brugte en kværn til at udjævne svejsningerne. Rammen bruger alle stålstykker, der blev skåret i trin 3, undtagen ben og benforbindelser. Du vil måske bemærke, at der er et par ekstra stykker metal i min ramme, men det er ikke kritiske strukturelle komponenter. De blev tilføjet, da jeg allerede havde samlet det meste af robotten og besluttede at tilføje nogle ekstra komponenter. Når du svejser rammen, skal du svejse hver led. Overalt hvor to forskellige metalstykker rører, bør der være en svejsekugle, selv hvor kanten af et rørstykke møder en anden væg. Gangen fra denne robot udsætter rammen for mange vridningsspændinger, så rammen skal være så stiv som muligt. Ved at svejse hver led helt vil du opnå dette. Du bemærker muligvis, at de to tværelementer i midten er lidt ude af position. Jeg målte fra den forkerte side af slangen, da jeg i første omgang lagde den nederste halvdel af rammen til svejsning, så positionerne af disse to tværelementer er slukket med 1 tomme. Heldigvis har dette ringe indflydelse på rammens stivhed, så jeg var ikke tvunget til at lave det hele om. Pdf -filerne præsenteret her er tegninger med dimensioner for at vise komponenternes placering i rammen. Disse filer findes også i mappen med CAD -filerne i trin 1.

Trin 6: Tilføj huller til motorophæng

Efter svejsning af rammen skal der bores nogle ekstra huller for sikker montering af motoren. Placer først en motor i rammen, og tilføj en bolt gennem den forreste monteringsdrejning og motorstøtten på rammen. Sørg for, at motorens drivaksel stikker ud af rammen, og at motoren er over den midterste tværdel. Du vil se, at motorens cylinderende er over et tværelement. Placer din U-bolt over motoren og centrer den på tværs. Marker det sted, hvor de to ender af U-bolten er placeret på rammen. Disse steder er, hvor hullerne skal bores. Fjern motoren. Da der nu er et øvre tværelement, der kan forstyrre boringen, skal rammen vendes. Inden rammen vendes, skal du måle placeringen af disse huller fra siden af rammen, derefter vende rammen og markere hullerne i henhold til de mål, du lige har taget (og sørg for at du markerer på den rigtige side af rammen Bor først hullet tættere på midten. Nu, for det andet hul tæt på rammeskinnen, skal der udvises en vis forsigtighed. Afhængigt af størrelsen på din motor kan hullet placeres over en svejsning, der forbinder tværstykket med rammeskinnen. Dette var tilfældet for mig. Dette sætter dit hul over rammeskinnens sidevæg, hvilket gør boring meget vanskeligere. Hvis du forsøger at bore dette hul med et almindeligt bor, vil geometrien på skærespidsen og fleksibiliteten af boret ikke tillade det at skære gennem sidevæggen, men snarere bøje boret væk fra væggen, hvilket resulterer i en ud af position hul (se skitse). Der er to løsninger på dette problem: 1. Bor hullet med og endefræser, som har en flad skærespids for at fjerne sidevæggen (kræver fastspænding af rammen på boremaskine eller fræse) 2. Bor hullet med et bor, og fil derefter hullet til den korrekte position ved hjælp af en rund fil (tager en stor indsats og tid) Når begge huller er dimensioneret og placeret, gentages denne proces for motoren på den anden side af rammen.

Trin 7: Forbered motorer til montering

Efter at have boret hullerne til motorophængene, skal motorerne forberedes til montering. Find en motor sammen med en aluminiumsmotorforbindelse, sætskruerne til leddet og en 5 "3/4-10 bolt. Først placeres 5" bolten i hullet tættest på åbningen til drivakslen, og placeres bolten, så den peger væk fra motoren, når koblingen er fastgjort til motoren. Placer derefter koblings-/boltsamlingen på drivakslen. Tilføj møtrikken til enden af drivakslen (mine motorer fulgte med møtrikker til drivakslen), og gevind i skruerne i hånden. Til sidst spændes møtrikken på enden af drivakslen samt sætskruerne. Gentag dette trin for den anden motor.

Trin 8: Forbered benene til Moutning

Benene, der er skåret i trin 3, har brug for en del sidste forberedelse, før de kan monteres. Enden af benet, der kommer i kontakt med jorden, har brug for en "fod" tilføjet for at beskytte robotten mod at ødelægge gulve samt kontrollere friktionen af benet på jorden. Bunden af benet er enden med et hul 1 3/ 8 "fra kanten. Skær et stykke træ, der passer ind i benet, og bor et hul i træblokken, så det stikker cirka 1/2" ud af enden af røret. Bolt den på plads med en 1 1/2 "1/2-13 bolt og nylon låsemøtrik. Gentag for de fem resterende ben.

Trin 9: Start samlingen

Når de foregående trin er gennemført, er samlingen af robotten klar til at blive gennemført! Du vil gerne støtte rammen op på noget, når du samler robotten. Mælkekasser er tilfældigvis den perfekte højde til denne opgave. Placer rammen på dine understøtninger

Trin 10: Monter motorerne

Tag en motor og sæt den i rammen (som du gjorde, da du markerede monteringshullerne til U-boltene). Tilføj en 4 1/2 12-13 bolt og låsemøtrik, og stram alt, så motoren trækkes op mod rammen, men du kan stadig bevæge motoren rundt om bolten. Nu, hvis dine huller ikke var ' t boret perfekt (mit var ikke), så vil hovedet på drivbolten ramme midterkrydset. Før jeg diskuterer løsningen på dette problem, vil jeg gerne pege tilbage på trin 4, hvor jeg nævnte, at jeg kunne ikke ændre trinstørrelsen på min robot. Det er derfor. Som du tydeligt kan se, hvis bolten blev placeret i et andet hul, ville boltens hoved ramme enten det midterste tværelement eller rammeskinnen. Dette problem er en designfejl, der opstod ved, at jeg forsømte størrelsen på bolthovedet, da jeg lavede min CAD -model. Husk dette, hvis du beslutter dig for at lave robotten; du vil måske ændre størrelsen eller placeringen af komponenter, så dette ikke gør det Det umiddelbare problem med bolthovedets frigang kan afhjælpes ved at tilføje en lille stigning under motorens tønde over c ross medlem. Da motoren kan dreje om hovedmonteringsbolten, hæver motorens tønde drivakslen, så vi kan få den nødvendige frigang. Skær et lille stykke skrot eller metal, der løfter motoren nok til at give frihed. Tilføj derefter U-bolten og fastgør den med låsemøtrikker. Fastgør også møtrikken på hovedmonteringsbolten. Gentag dette trin for den anden motor.

Trin 11: Tilføj benakslerne

Med motorerne monteret kan benakslerne tilføjes. Tilføj forakslerne først. Forsiden af min robot er angivet på det første billede herunder. Tag en 5 "3/4-10 bolt, og sæt den i, så den stikker ud af rammen. Tilføj derefter to skiver og to 3/4-10 standard sekskantmøtrikker. Spænd møtrikkerne. Gentag denne proces for den anden foraksel. Tilføj bagakslerne næste. Indsæt en 3 "bolt, der peger ud fra rammen. Tilsæt 3 skiver. Gentag for den anden bagaksel. Til sidst tilføjes tre skiver til hver drivbolt på motorforbindelserne.

Trin 12: Tilføj bagbenet og forbindelsen

Disse næste tre trin udføres på den ene side af robotten: Find et ben og en forbindelse. Placer benet på den bageste bolt, og tilføj en 3/4-10 nylon låsemøtrik. Stram det ikke endnu. Sørg for, at træfoden peger mod gulvet. Tilføj koblingen ved først at sætte den på drivbolten. Derefter, ved hjælp af en 2 1/2 12-13 bolt, forbinder den anden ende af forbindelsen til toppen af benet, placer en skive mellem de to. Tilføj en nylon låsemøtrik også, men stram den ikke.

Trin 13: Tilføj mellemben og forbindelse

Find et andet ben og sammenkædning. Føj benet til drivbolten over den første kobling, med træfoden pegende mod jorden. Tilføj den første kobling til forakslen, og slut derefter forbindelsen til benet på samme måde som i trin 12. Spænd ikke bolte.

Trin 14: Tilføj forbenet og forbindelsen

Find et tredje ben og sammenkædning. Føj benet til forakslen, med træfoden pegende mod jorden. Tilføj koblingen til drivbolten, og slut den derefter til toppen af benet som det blev gjort i trin 12. Tilføj en 3/4-10 nylon låsemøtrik til drivbolten og forakslen.

Trin 15: Spænd boltene, og gentag 3 forrige trin

Nu hvor alt er fastgjort, kan du stramme boltene! Spænd dem, så du ikke kan spinde bolten i hånden, men de snurrer let med en skruenøgle. Da vi brugte låsemøtrikker, forbliver de på plads på trods af den konstante bevægelse af leddene. Det er stadig en god idé at kontrollere dem lejlighedsvis, hvis det er lykkedes at løse sig selv. Med boltene strammet, er halvdelen af robotten færdig. Udfør de foregående tre trin for den anden halvdel af robotten. Når det er gjort, er den kraftige konstruktion færdig, og vi har noget, der ligner en robot!

Trin 16: Elektronik tid

Med den kraftige konstruktion ude af vejen, er det tid til at fokusere på elektronik. Da jeg ikke havde budget til en motorstyring, besluttede jeg at bruge relæer til at styre motorerne. Relæer tillader kun, at motoren kører med en hastighed, men det er den pris, du betaler for et billigt styrekredsløb (ingen ordspil beregnet). Til robotens hjerne brugte jeg en Arduino mircocontroller, som er en billig, open source mikrokontroller. Der findes masser af dokumentation til denne controller, og den er meget let at bruge (taler som en maskiningeniørstuderende, der ikke havde nogen erfaring med mikrokontroller før dette sidste semester). Da de relæer, der bruges, er 12 V, kan de ikke bare styres med en direkte udgang fra Arduino (som har en maks. spændingsudgang på 5 V). Transistorer forbundet til stifter på Arduino skal bruges til at sende 12 V (der trækkes fra blybatterierne) til relæerne. Du kan downloade motorstyringsskemaet herunder. Skematikken blev lavet ved hjælp af CadSofts EAGLE -layoutprogram. Den fås som freeware. Ledningerne til joysticket og kontakter/knapper er ikke inkluderet, fordi det er meget grundlæggende (joysticket udløser bare fire kontakter; et meget enkelt design). Der er en vejledning her, hvis du er interesseret i at lære at koble en switch eller en trykknap korrekt til en mikrokontroller. Du vil bemærke, at der er modstande forbundet til bunden af hver transistor. Du skal foretage nogle beregninger for at afgøre, hvilken værdi denne modstand skal have. Dette websted er en god ressource til bestemmelse af denne modstandsværdi.* Ansvarsfraskrivelse* Jeg er ingen elektrotekniker. Jeg har en lidt flydende forståelse af elektronik, så jeg bliver nødt til at overskue detaljerne i dette trin. Jeg lærte meget af min klasse, Making Things Interactive, samt selvstudier som denne fra Arduino -webstedet. Motorskemaet, som jeg tegnede, blev faktisk designet af CMU Robotics Clubs vicepræsident Austin Buchan, som hjalp mig meget med alle de elektriske aspekter af dette projekt.

Trin 17: Tråd det hele op

Jeg brugte et Proto Shield fra Adafruit Industries til at grænseflade alt med Arduino. Du kan også bruge perfboard, men skjoldet er rart, fordi du kan tabe det lige på dig Arduino, og stifterne forbindes øjeblikkeligt. Inden du starter ledninger, skal du dog finde noget at montere komponenterne i. Den plads, du har inde i kabinettet, vil diktere, hvordan tingene er arrangeret. Jeg brugte en blå projektkabinet, som jeg fandt i CMU Robotics Club. Du vil også gøre Arduino let at omprogrammere uden at skulle åbne kabinettet. Da mit kabinet er lille og pakket til randen, kunne jeg ikke bare tilslutte et USB -kabel til Arduino, ellers ville der ikke være plads til batteriet. Så jeg tilsluttede et USB -kabel direkte i Arduino ved at lodde ledninger til undersiden af printkortet. Jeg anbefaler at bruge en stor nok boks, så du ikke behøver at gøre dette. Når du har dit kabinet, skal du koble kredsløbet. Du vil måske regelmæssigt kontrollere ved at køre testkode fra Arduino af og til for at sikre, at tingene er tilsluttet korrekt. Tilføj dine kontakter og knapper, og glem ikke at bore huller i kabinettet, så de kan monteres. Jeg tilføjede mange stik, så hele elektronikpakken let kunne fjernes fra kabinettet, men det er helt op til dig, hvis du vil gøre dette eller ej. At lave direkte forbindelser til alt er helt acceptabelt.

Trin 18: Monter elektronikdækslet

Når ledningerne er gennemført, kan du montere kabinettet på rammen. Jeg borede to huller i mit kabinet, placerede derefter kabinettet på robotten og brugte et hul til at overføre hullernes position til rammen. Jeg borede derefter huller i rammen til to metalskruer, som fastgør kabinettet til rammen. Tilføj Arduino -batteriet, og luk det! Placeringen af kabinettet er op til dig. Jeg fandt montering mellem motorerne den mest bekvemme.

Trin 19: Tilføj batterier og sikkerhedsfunktioner

Det næste trin er at tilføje blybatterierne. Du skal montere batterierne på en eller anden måde. Jeg svejste lidt vinkeljern til rammen for at skabe en batteribakke, men en træplatform ville fungere lige så godt. Fastgør batterierne med en slags rem. Jeg brugte bungee ledninger. Tilslut alle batteriforbindelser med 14 gauge ledning. Da jeg kører mine motorer ved 12 V (og relæerne kun er klassificeret til 12 V), har jeg tilsluttet mine batterier parallelt. Dette er også nødvendigt, da jeg underspænder mine 24 V-motorer; et enkelt batteri kan ikke slukke nok strøm til at dreje begge motorer. Sikkerhedsfunktioner Da vi har at gøre med batterier med høj strøm og en stor robot, skal nogle sikkerhedsfunktioner implementeres. Først skal der tilføjes en sikring mellem +12 V terminalbatteriet og relæerne. En sikring beskytter dig og batterierne, hvis motorerne forsøger at trække for meget strøm. En 30 amp sikring burde være tilstrækkelig. En let måde at tilføje en sikring på er at købe en inline sikringsstik. De batterier, jeg brugte (bjærget fra en imiteret Segway doneret til CMU Robotics Club) kom med en inline sikringsstik, som jeg genbrugte på min robot. Nødstop Dette er måske den vigtigste komponent i robotten. En så stor og kraftig robot er i stand til at påføre alvorlige skader, hvis den kommer ud af kontrol. For at oprette et nødstop skal du tilføje en tænd/sluk -kontakt med høj strøm i serie med ledningen fra +12 V -terminalen mellem sikringen og relæerne. Med denne kontakt på plads kan du straks afbryde strømmen til motorerne, hvis robotten kommer ud af kontrol. Monter den på robotten i en position, hvor du let kan slukke den med en hånd - du skal montere den på noget fastgjort til rammen, der stiger mindst 1 fod over toppen af robotens ben. Du bør under ingen omstændigheder køre din robot uden et nødstop installeret.

Trin 20: Før ledningerne

Når batterier, sikring og nødstop er på plads, føres alle ledninger. Pænhed tæller! Kør ledningerne langs rammen, og brug lynlåse til at sikre dem.

Trin 21: Du er klar til at rocke

På dette tidspunkt er robotten klar til at flytte! Upload bare en kode til mikrokontrolleren, og du er i gang. Hvis du tænder for første gang, skal du lade din robot ligge på mælkekassen/støtterne, så benene er væk fra jorden. Noget vil sikkert gå galt, første gang du starter det, og at have robotten mobil på jorden er en sikker måde at gøre tingene værre og mindre sikre på. Fejlfinding, og foretag justeringer efter behov.

Min kontrolkode til robotten kan downloades i.txt -filen herunder. Selvfølgelig er robotten sej nu, men ville det ikke være så meget sejere, hvis du kunne køre på den?

Trin 22: Tilføj en stol

For at gøre robotten mere ridelig skal du tilføje en stol! Jeg kunne kun finde plastsædet til en stol, så jeg måtte svejse en ramme til den. Du behøver bestemt ikke at lave din egen ramme, hvis der allerede er en fastgjort til sædet. Jeg ville gøre min stol let aftagelig, så robotten ville være mere anvendelig, hvis jeg ville bruge den til at trække store genstande. For at opnå dette skabte jeg monteringssystem ved hjælp af aluminiumscylindre, der passede tæt ind i de firkantede 1 "x 1" stålrør. To pinde er monteret på rammen, og to på stolen. De indsættes i de tilsvarende tværsnit på stolen og rammen. Det kræver lidt finagling at få det til og fra, men det monteres sikkert, hvilket er vigtigt, da robotens bevægelse er noget grov.

Trin 23: Tilføj et joystick

Når du sidder på din robot, vil du måske have nogle midler til at kontrollere. Et joystick fungerer godt til dette formål. Jeg monterede mit joystick i en lille kasse lavet af metalplader og noget plastark. Nødstopkontakten er også monteret på denne boks. For at fastgøre joysticket i en behagelig højde for den siddende operatør brugte jeg et stykke firkantet aluminiumsrør. Slangen er boltet til rammen, og ledningerne til joysticket og nødstop føres gennem rørets inderside. Joystickboksen er monteret på toppen af aluminiumsrøret med et par bolte.

Trin 24: Verdensherredømme

Du er færdig! Slip din Hexabot løs på verden!

Trin 25: Epilog

Jeg lærte meget i processen med at bygge (og dokumentere) denne robot. Det er bestemt den stolteste bedrift i min robotbygningskarriere. Nogle bemærkninger efter at have kørt og betjent Hexabot: -Fasen af rotationen mellem de to motorer påvirker robotens evne til at bevæge sig rundt. Det ser ud til, at tilføjelse af encodere til motorerne ville give bedre kontrol over gangen. -Træfødderne beskytter måske gulve, men er ikke perfekte. Der har en tendens til at være en anstændig glidning på de overflader, jeg har testet det på indtil nu (et trægulv, glat betongulv og linoleumsgulve).- Robotten kan have brug for fødder med et større overfladeareal for at gå på græs/snavs overflader. Selvom jeg ikke har testet det på disse overflader endnu, ser det ud til, at det på grund af dets masse kan have en tendens til at synke ned i jorden på grund af det lille fodareal.- Med batterierne har jeg (2 12V 17Ah bly syrer, der er forbundet parallelt), ser robotens driftstid ud til at være omkring 2,5 ~ 3 timers intermitterende brug.- Med de motorer, jeg har, anslår jeg, at robottens kapacitet er omkring 200 pund.

Trin 26: Kreditter

Dette projekt ville ikke have været muligt uden hjælp fra følgende personer og organisationer: Mark Gross Professor i beregningsdesign i CMUs arkitektskole Tak til Mark for at lære mig programmering, elektronik og frem for alt andet, opmuntre mig til at lave dette projekt ! Ben Carter Scene Shop Supervisor, CMU Drama Afdeling Ben var min instruktør for svejsningsklassen, jeg tog dette sidste (efterår 2008) semester. Han var også i stand til at skaffe mig alt det stålrør, jeg havde brug for gratis! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Vice President Austin er bosiddende elektroteknisk guru i CMU Robotics Club. Han designede h-bridge motorstyringskredsløbet og var altid villig til at besvare mine elektricitetsrelaterede forespørgsler Carnegie Mellon University Robotics Club Robotics Club er sandsynligvis den vigtigste studentprojektressource på campus. Ikke alene har de et fuldt udstyret maskinværksted, elektronikbænk og køleskab, de har også en overflod af medlemmer, der altid er villige til at dele deres ekspertise om et emne, det være sig programmering eller maskinkomponentdesign. Jeg lavede størstedelen af projektarbejdet i Robotics Club. Hexabots motorer og batterier (begge dyre komponenter) kom takket være klubbens overflod af tilfældige projektdele.

Runner Up i Craftsman Workshop of the Future Contest