3D -trykt Snake Robot: 7 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:26

Da jeg fik min 3D -printer, begyndte jeg at tænke på, hvad jeg kan lave med den. Jeg printede mange ting, men jeg ville lave en hel konstruktion ved hjælp af 3D -print. Så tænkte jeg på at lave robotdyr. Min første idé var at lave en hund eller edderkop, men mange mennesker lavede allerede hunde og edderkopper. Jeg tænkte på noget andet, og så tænkte jeg på slange. Jeg designede hele slange i fusion360, og det så fantastisk ud, så jeg bestilte nødvendige dele og byggede en. Jeg synes, at resultatet er fantastisk. På videoen ovenfor kan du se, hvordan jeg lavede det, eller du kan se om det herunder.

Trin 1: Dele

Her er hvad vi skal bruge:

• 8 mikro servomotorer
• Nogle 3D -trykte dele
• Skruer
• 3, 7V li-po batteri
• Nogle dele til fremstilling af printkort (atmega328 SMD, kondensator 100nF, kondensator 470μF, modstand 1, 2k, nogle guldnåle). Det er meget vigtigt at lave PCB til dette projekt, for når du forbinder alt på breadboard, ville din slange ikke kunne bevæge sig.

Trin 2: 3D -modeller

Ovenfor kan du se visualisering af denne slange. Filer (.stl) kan du downloade her eller på min thingiverse. Nogle oplysninger om indstillinger til udskrivning:

Til udskrivning af segmenter og hoved anbefaler jeg at tilføje raft. Understøttelse er unødvendig for alle objekter. Udfyldning er ikke så vigtig, fordi alle modeller er meget tynde, og der er næsten kun omkredse, men jeg bruger 20%.

Du mangler:

8x slangesegment

1x slangehoved

1x snake_back

Trin 3: PCB

Nedenfor kan du finde ørnefiler (.sch og.brd) bare downloade dem åbne i ørn gå til tavlevisning klik på ctrl + p og udskriv det. Hvis du ikke ved, hvordan man laver printkort, kan du læse om det her:

www.instructables.com/id/PCB-making-guide/

På skemaet er skrevet, at mikrokontroller er atmega8, men det er atmega328, den har samme pinout, men der er ingen atmega328 i ørn.

Trin 4: Samling

Efter udskrivning af alle dele kan du samle dem sammen. Placer servoen i et af segmenterne, skru den op til segmentet med M2 -skrue og skru derefter det næste segment til servoarmen. Hvis du ikke ved, hvordan du samler det, kan du se på video.

Trin 5: Tilslutning

På billedet ovenfor kan du se, hvor og hvad der skal forbindes. Jeg markerede også, hvor er MISO, MOSI og SCK pin, du har brug for denne pin til at brænde bootloader. Mere om brændende bootloader kan du ree på den officielle arduino -side her:

www.arduino.cc/en/Tutorial/ArduinoToBreadboard

Du har brug for programmerer eller en anden arduino for at brænde den. Efter brænding kan du programmere det ved hjælp af USB-UART-konverter eller den samme programmerer, som du bruger til at brænde bootloader.

Efter upload af program kan du forbinde servo til board. Sidste servo (for enden af slangen) er servo 1 og servo 8 er nærmest slangens hoved.

Der er ingen stabilisator på tavlen, så maksimal spænding, som du kan tilslutte til den, er 5V.

Atmega såvel som servomotorer fungerer med 3, 7V Li-Po, og jeg anbefaler at bruge det til dette projekt, fordi det er meget lille og meget kraftfuldt. Du kan finde det i gammelt RC -legetøj (jeg fandt mit i gamle RC -helikopter).

Jeg tilføjede til tavlerne RX og TX til programmering, men også til fremtidig udvidelse, du kan oprette forbindelse til her sensorer eller f.eks. bluetooth modul.

Trin 6: Programmer

Programmet bruger softwareservobibliotek til at styre 8 servoer på én gang. Det er simpelthen stigende og faldende servoposition med lille skift for at efterligne bølge. Takket være dette træk ligner det en orm, men bevæger sig også mere effektivt.

Hvis du vil, kan du ændre forsinkelsen i slutningen af sløjfen. Denne forsinkelse styrer slangens hastighed. Så hvis du giver mindre værdi, vil den bevæge sig hurtigere, højere værdi = flytte langsommere. Jeg gav 6, fordi det er den højeste hastighed, hvormed slangen ikke vælter. Men du kan eksperimentere med dette.

Du kan også ændre maksimum og minimum værdi for at gøre bevægelser større.

#omfatte

SoftwareServo servo1, servo2, servo3, servo4, servo5, servo6, servo7, servo8;

int b_pos, c_pos, d_pos, e_pos; Stringkommando; int forskel = 30; int vinkel1 = 90; int vinkel2 = 150;

int ser1 = 30;

int ser2 = 70; int ser3 = 110; int ser4 = 150;

int minimum = 40;

int maksimum = 170;

bool inkrement_ser1 = sand;

bool inkrement_ser2 = sand; bool inkrement_ser3 = sand; bool inkrement_ser4 = sand;

bool inkrement_ser5 = sand;

int ser5 = 90;

bool inkrement_ser6 = sand;

int ser6 = 90;

ugyldig opsætning () {

Serial.begin (9600); servo1. vedhæfte (3); servo2. vedhæfte (5); servo3. vedhæfte (6); servo4. vedhæfte (9); servo5. vedhæft (10); servo6. vedhæfte (11); servo7. vedhæft (12); servo8. vedhæfte (13);

servo1.write (90);

servo2.write (130); servo3.skriv (90); servo4.write (100); servo5.skriv (90); servo6.skriv (90); servo7.skriv (90); servo8.skriv (90);

}

void loop () {

frem(); SoftwareServo:: refresh (); }

ugyldig frem () {

hvis (inkrement_ser1) {

ser1 ++; } andet {ser1--; }

hvis (maksimum ser1) {

inkrement_ser1 = falsk; }

servo1.write (ser1);

hvis (inkrement_ser2) {

ser2 ++; } andet {ser2--; }

hvis (maks. ser2) {

inkrement_ser2 = false; }

servo3.write (ser2);

hvis (inkrement_ser3) {

ser3 ++; } andet {ser3--; }

hvis (maks. ser3) {

inkrement_ser3 = falsk; }

servo5.write (ser3);

hvis (inkrement_ser4) {

ser4 ++; } andet {ser4--; }

hvis (maks. ser4) {

inkrement_ser4 = falsk; }

servo7.write (ser4);

forsinkelse (6);

}

Trin 7: Konklusion

Jeg synes, at denne robot ser meget godt ud. Jeg ville lave en slangerobot, men endelig lavede jeg noget, der ligner orm. Men fungerer meget fint. Hvis du har spørgsmål, skal du skrive en kommentar eller skrive til mig: [email protected]

du kan også læse om denne robot her på min hjemmeside (på polsk):

nikodembartnik.pl/post.php?id=3

Denne robot vandt førstepræmien på Robots Festival i Chorzów i kategorien freestyle.

Anden pris i Robotics Contest 2016