Installer ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam på Raspberry Pi 4b: 5 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:26

TurtleBot3 Burger leveres med Raspberry Pi 3 B/B+ og understøtter ikke den nye (fra 9/2019) Raspberry Pi 4b. Følg trinene herunder for at få TurtleBot3 til at fungere på Raspberry Pi 4b, inklusive

• opbygning af ROS Kinetic fra kilder til Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• tilføjelse af TurtleBot3-specifikke pakker
• tilføjelse af raspicam-node til

Trin 1: Installer Raspbian og konfigurer Raspberry Pi 4b

Download et Raspbian -billede. Jeg brugte Raspbian Buster dateret 2019-07-10.

Brænd det downloadede Raspbian -billede til et SD -kort (mindst 8 GB i størrelse). Tilslut en skærm, et tastatur og en mus til din Raspberry Pi 4b, start og opret forbindelse til WiFi. Forlæng filsystemet til at optage hele dit SD -kort, og aktiver eventuelt SSH og VNC ved at køre

sudo raspi-config

Trin 2: Download ROS kinetiske kilder

Instruktionerne herunder følger den officielle ROS -tutorial samt DmitryM8 instruerbar.

Log ind på din Raspberry Pi 4b og udfør disse kommandoer for at tilføje ROS -pakkelager, bygge værktøjer og initialisere ROS -afhængighedsværktøj.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstallstool python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep opdatering

Opret et arbejdsområde for at bygge ROS Kinetic fra kilden.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Download kildekode til "ros_comm" -pakken, som indeholder væsentlige moduler beregnet til at køre på robotens kørecomputer. Her opretter rosinstall_generator en liste over kildekodelager, der skal downloades. wstool fortsætter derefter med at downloade kildekoden.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps-only-wet --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install--fra-stier src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

For at køre TurtleBot3 og raspicam skal du bruge disse ROS -pakker ud over ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins og diagnostik. Kør disse kommandoer for at tilføje disse pakker.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnostics nodelet_core --rosdistro kinetic --deps-only-wet --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool fusion -t src kinetic -extra -wet.rosinstall wstool opdatering -j8 -t src rosdep installation -fra -stier src --ignore -src --rosdistro kinetic -y

Da afhængighedsversioner ændrer sig over tid, kan der være fejl som "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): forsøger at overskrive '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', som også er i pakken python-rosdistro 0.7.2-1 ". Løs disse "forsøger at overskrive" fejl:

sudo dpkg --remove --force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// eller sudo apt fjerne sudo apt --fix-brudt installation

Trin 3: Fix manuelt ROS -kompilationsfejl

Opbygning af ROS på dette tidspunkt vil mislykkes med forskellige fejl. Lad os rette disse fejl ved manuelt at redigere ROS -kildekode.

Redigere

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp linje 885

Erstatte

char* str = PyString_AsString (obj);

med

const char* str = PyString_AsString (obj);

Rediger filer herunder.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils

Fjern alle forekomster af

/tr1

og erstatte alle forekomster af

std:: tr1

med

boost

Rediger filer herunder.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h/home/pi/ros_catkin_ws/sr/include /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp/home/pc/home/p/// /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Udskift alle forekomster af

boost:: posix_time:: millisekunder (…)

med

boost:: posix_time:: millisekunder (int (…))

Rediger filen herunder.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Udskift alle

logWarn

med

CONSOLE_BRIDGE_logWarn

og

logError

med

CONSOLE_BRIDGE_logError

Trin 4: Byg ROS Kinetic

På dette tidspunkt skulle bygningen lykkes.

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release --install -space/opt/ros/kinetic

Tilføj til ~/.bashrc og udfør også i din skal:

kilde /opt/ros/kinetic/setup.bash

Trin 5: Byg TurtleBot3 og Raspicam -pakker

Disse instruktioner følger ROBOTIS -vejledningen.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make source devel/setup.bash

Rediger ~/.bashrc og tilføj

kilde /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Udfør nu

cd ~/catkin_ws/src

git-klon https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git-klon https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git-klon https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git -klon https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_description/turtlebot3_teleop/turtlebot3_navigation/turtlebot3_slam /_turtlebot_3

Byggeriet skulle lykkes.

Konfigurer Raspberry Pi 4b til at genkende TurtleBot3 USB -periferiudstyr.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Kør ifconfig og skriv Raspbery Pi's IP ned.

ifconfig

Rediger ~/.bashrc. Tilføj linjerne herunder og udfør dem også i din skal.

eksport ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

eksporter ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Synkroniser Raspberry Pi og pc -tid:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

På dette tidspunkt skal din opsætning være afsluttet. Nu kan du bruge din Raspberry Pi 4b i stedet for Raspberry Pi 3/3+ i din TurtleBot3.