Indholdsfortegnelse:
- Trin 1: Hvad er præcist problemet med ultralydssensorer og mikrokontroller?
- Trin 2: Hvordan fungerer det?
- Trin 3: Tekniske detaljer
- Trin 4: Hvordan implementeres?
Video: Opdag forhindringer asynkront med ultralyd: 4 trin
2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:25
Jeg bygger for sjov en robot, som jeg vil flytte autonomt inde i et hus.
Det er et langt arbejde, og jeg gør det trin for trin.
Dette instruerbare fokus på detektion af forhindringer med Arduino Mega
Ultralydssensorer HC-SR04 vs HY-SRF05 er billige og enkle at bruge, men kan blive vanskelige at integrere i mikrokontrollerløkken i en kompleks robot. Jeg ville køre detektering af forhindringer på en asynkron måde.
_
Jeg har allerede offentliggjort 3 instruktioner om funktioner i denne robot:
- Lav din hjulkoder
- Lav din WIFI -gateway
- Brug inertialmodulenhed
Og en dokumentation om at kombinere kunstig intelligens og ultralyd til at lokalisere robotten.
Trin 1: Hvad er præcist problemet med ultralydssensorer og mikrokontroller?
Synkron ventetid og Arduino begrænsninger
Mikrokontrollerkode kører i en loop og understøtter ikke multi-thread. Ultralydssensorer er baseret på signalvarighed. Denne varighed varer op til 30 m s, der er meget lang at vente på inde i sløjfen, når mikrokontrollerne skal håndtere flere motorer og sensorer (f.eks. Servo- og DC -motorer med hjulkodere).
Så jeg ville udvikle et objekt, der kører asynkront.
Trin 2: Hvordan fungerer det?
Det er designet til Atmega til registrering af forhindringer. Det understøtter op til 4 ultralydssensorer.
Takket være periodisk tidsafbrydelse kan systemet overvåge op til 4 ultralydssensorer. Hovedkoden skal kun definere, hvilken sensor der skal aktiveres med tilstand og tærskel. Hoveddelen afbrydes kun i tilfælde af (tilstand, tærskel).
Hovedfunktionerne er:
- Alert er den grundlæggende forhindringsdetektion og giver afbrydelse, hvis mindst 1 af de 4 sensorer registrerer en afstand under tærsklen
- Monitor er en udvidet funktion, der giver afbrydelse ved en kombination af afstandstilstand på op til 4 sensorer. De mulige betingelser er over, under, lig med eller ikke lig med tærskler.
Trin 3: Tekniske detaljer
Brug timer4, så pin 6 7 8 ikke kan bruges som PWM.
For hver sensor har objektet brug for en trigger -PIN og en afbrydelses -PIN.
Oven på sensorerne afbryder PIN -koder objektet har brug for en anden afbrydelses -PIN til softwarebrug.
Trin 4: Hvordan implementeres?
Tilslut sensorerne som ovenfor
Download fra dette GitHub -lager
- EchoObstacleDetection.cpp,
- EchoObstacleDetection.h
- EksempelEchoObstacleDetection.ino
Opret EchoObstacleDetection -biblioteket inde i dit IDE -bibliotek, og flyt.cpp og.h
Test det
Åbn eksempelEchoObstacleDetection.ino.
Dette er et simpelt eksempel på registrering af forhindringer, der kører med 2 ultralydssensorer.
Output er rettet på seriel skærm. Først vil det udskrive afstande, der registreres af de 2 sensorer, og derefter udskrive advarsler afhængigt af afstande under tærskler.
Anbefalede:
Mobilstyret linjefølgerobot med forhindring af forhindringer: 6 trin
Mobilstyret linjefølgerrobot med forhindring af forhindringer: Dette var bare en idé, hvor flere funktioner som forhindring af forhindring, linjefolger, mobilstyret osv. Blev blandet sammen og lavet til et enkelt stykke. Alt du behøver er en controller med nogle sensorer og en outfit til dette setup. I dette har jeg
Spil med forhindring af forhindringer med afstandssensor: 5 trin
Spil med forhindring af forhindringer med afstandssensor: Spil til forhindring af forhindringer som Flappy Bird. Bevæg din hånd for at undgå kollisionen. Det er let at lave og sjovt at spille
Boe-Bot: Robot til forhindring af forhindringer: 6 trin
Boe-Bot: Robot til forhindring af forhindringer: Denne lille robot bruger sine whiskers til at opdage forhindringer. Når en eller begge hans whiskers bliver udløst, bakker han op og vender sig til en anden retning. Ellers bevæger han sig fremad. Drevet af 4 AA -batterier lader Paralax -bundkortet dette lille
Registrering af forhindringer og advarsler - Arduino UNO og ultralyd: 4 trin (med billeder)
Opdagelse af forhindringer og advarsler - Arduino UNO og ultralyd: Dette er vejledning til at hjælpe dig med at forstå ultralyd og summer og gå dybere ind i at lære Arduino, følg disse trin og giv mig feedback
Sådan laver du forhindringer for at undgå robot- Arduino-stil: 4 trin
Sådan laver du forhindringer for at undgå robot- Arduino-stil: Du har altid ønsket at lave en af de seje robotter, der stort set kan undgå ethvert objekt. Alligevel havde du ikke penge nok til at købe en af de virkelig dyre, med allerede udskårne dele, hvor alle materialer var der for dig. Hvis du er som