Overkommelig PS2 -kontrolleret Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:26

Enkel Hexapod Robot ved hjælp af arduino + SSC32 servo controller og trådløs styret ved hjælp af PS2 joystick. Lynxmotion servo controller har mange funktioner, der kan give smuk bevægelse til efterligning af edderkop.

tanken er at lave en hexapod -robot, der er let at samle og overkommelig med mange funktioner og glatte bevægelser.

Den komponent, jeg vælger, vil være lille nok til at passe i hoveddelen og let nok til, at MG90S -servoen kan løfte …

Trin 1: Forbrugsvarer

Alle de elektroniske ingridians er:

1. Arduino Nano (Antal = 1) eller u kan bruge anden Arduino, men dette er den ene til mig
2. SSC 32 kanals servo controller (antal = 1) eller budged venlig SSC-32 klon
3. MG90S Tower Pro metal gear servo (antal = 18)
4. Kvinde til femala dupont kabeljumper (antal = efter behov)
5. Selvlåsende trykknapper (antal = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (antal = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (antal = 1)
8. PS2 2,4 GHz trådløs controller (antal = 1) det er bare almindelig PS2 trådløs controller + kabelforlængelse
9. 2S lipobatteri 2500mah 25c (antal = 1) normalt til RC -helikopterbatteri som Syma X8C X8W X8G med spændingsbeskyttelseskort
10. Batteristik (antal = 1 par) ligner normalt JST -stik
11. AAA batteri (antal = 2) til PS2 controller sender
12. Aktiv summer (antal = 1) til kontrolfeedback

Alle de ikke -elektroniske ingridians er:

1. 3D -printerd hexapodramme (antal = 6 coxa, 6 lårben, 6 skinneben, 1 kropsbund, 1 kropstop, 1 topdæksel, 1 pladebeslag)
2. M2 6 mm skrue (antal = mindst 45) til servohorn og andet
3. M2 10 mm skrue (antal = ved 4) til topdæksel
4. Lille kabelbinder (efter behov)

Værktøjer du har brug for:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility Apps
2. Arduino IDE
3. Loddejern sæt
4. Skruetrækker

Den samlede omkostningsberegning er $ 150

Trin 2: Beslag til elektronisk installation

Beslag bruges til nem installation og få alle moduler til at blive en enhed, dette er kun en simpel holder til alt bræt, du kan bruge skrue eller dobbeltbånd til at fastgøre alt bord.

når alt kommer til alt er en enhed, kan du fastgøre den til 3D -printet bundkrop ved hjælp af M2 6 mm skrue

Trin 3: Kabeldiagram

Til pin til pin-forbindelse kan du bruge farvet Kvinde til Kvinde 10-20cm Dupont-kabeljumper er nok, og for strømfordeling er det bedre at bruge lille silikone AWG.

Andet, at dette er det, der skal bemærkes …

1. Batteriet: for denne hexapod bruger jeg 2S lipo 2500mah med 25C betyder det 25Amp fortsætter med afladning. med gennemsnitligt 4-5amp alt servoforbrug og 1-2amp alt logikforbrug, med denne type batteri er juice nok til al logik og servodriver.
2. Enkelt strømkilde, to fordeling: ideen er at adskille logikkortets strøm fra servokraft for at forhindre strømstop på logikkortet, derfor bruger jeg 2 BEC til det for at dele det fra en enkelt strømkilde. med 5v 8A - 12A max BEC for servokraft og 5v 3A BEC for logikkort.
3. 3, 3v PS2 trådløs joystick -strøm: vær opmærksom, denne fjernmodtager bruger 3, 3v ikke 5v. Så brug 3, 3v power pin fra Arduino Nano til at drive den.
4. Strømafbryder: Brug selvlåsekontakt til at tænde eller slukke den

5. SSC-32 Pin-konfiguration:

   • VS1 = VS2 pin: begge ben skal være TÆND, det betyder, at alle 32 CH bruger en enkelt strømkilde ether fra VS1 stikkontakt eller VS2 stikkontakt
   • VL = VS pin: denne pin skal være ÅBEN, det betyder, at SCC-32 logikkortets stikkontakt er adskilt fra servostrøm (VS1/VS2)
   • TX RX pin: denne begge pin skal være ÅBEN, denne pin findes kun på DB9 version SSC-32 og Clone version SSC-32. Når det ÅBEN betyder, at vi ikke bruger DB9-port til at kommunikere mellem SSC-32 og arduino, men ved hjælp af TX RX og GND pin
   • Baudrate pin: denne pin er bestemmende SSC-32 TTL hastighed. jeg bruger 115200, så begge ben er LUK. og hvis du vil ændre det til en anden hastighed, så glem det også at ændre det på koden.

Trin 4: Upload koden til Arduino Nano

Tilslut din computer til arduino nano … før du uploader koden, skal du sørge for at have installeret denne PS2X_lib og SoftwareSerial fra min vedhæftning til arduino biblioteksmappen.

Når du har alt det nødvendige bibliotek, kan du åbne MG90S_Phoenix.ino og uploade det …

PS: Denne kode er allerede optimeret til MG90S servo på min ramme kun … hvis du ændrer rammen ved hjælp af andre, skal du omkonfigurere den igen …

Trin 5: Ramme (Tibia)

For skinnebenet er alle skruer bagfra ikke forfra … gør det samme for resten Tibia …

PS: Det er ikke nødvendigt at vedhæfte servohorn, medmindre det kun er til midlertidig holder. Servohorn vil blive vedhæftet, når alt kommer til alt servo tilsluttes til SSC 32 board @ det næste trin

Trin 6: Rammemontage (lårben)

Indsæt poolen først, end klik servo gearhovedet på servo hornholderen … gør det samme for resten lårben …

PS: Det er ikke nødvendigt at vedhæfte servohorn, medmindre det kun er til midlertidig holder. Servohorn vil blive vedhæftet, når alt kommer til alt servo tilsluttes til SSC 32 board @ det næste trin

Trin 7: Ramme (Coxa)

Sæt al coxa servo med gearhovedposition som figur ovenfor … alle coxa skruer er bagfra ligesom skinnebenet …

PS: Det er ikke nødvendigt at vedhæfte servohorn, medmindre det kun er til midlertidig holder. Servohorn vil blive vedhæftet, når alt kommer til alt servo tilsluttes til SSC 32 board @ det næste trin

Trin 8: Tilslut servokablet

Når alt servo er på plads, skal du tilslutte alt kabel ligesom diagrammet ovenfor.

• RRT = Højre bagbeneben
• RRF = højre baglårben
• RRC = højre bageste Coxa
• RMT = højre mellemtibia
• RMF = højre mellemlårben
• RMC = Right Middle Coxa
• RFT = Tibia foran
• RFF = højre lårben foran
• RFC = Coxa foran
• LRT = Venstre bagbenben
• LRF = Venstre baglårben
• LRC = venstre bageste Coxa
• LMT = Venstre mellemtibia
• LMF = Venstre mellemlårben
• LMC = Venstre Mellem Coxa
• LFT = venstre forbenben
• LFF = Venstre forside lårben
• LFC = venstre forreste Coxa

Trin 9: Fastgør servohornet

Når alt servokabel er tilsluttet, tænd for hexapoden og tryk på "Start" fra PS2 -fjernbetjeningen, og fastgør servohornet ligesom figuren ovenfor.

Fastgør servohornet på plads, men skru det ikke i starten. Sørg for, at hele skinnebenet, lårbenet og Coxa er korrekt … end du kan skrue det med skruen, herunder + 1 M2 6 mm skrue fastgjort på hornet til lårbenet og coxa.

Trin 10: Ryd op i kablet

Når alt servo fungerer godt og fast på plads, kan du rydde op i servokablet.

Du kan bare spole det og tide det ved hjælp af kabelbinder eller varmekrympeslange, og du kan også skære kablet efter behov … er op til dig …

Trin 11: Luk dækslet

Efter alt pænt … kan du lukke det ved hjælp af overkroppen + topdæksel ved hjælp af 4 x M2 10 mm skrue … og u kan bruge dækslet som batteriholder til din 2S 2500mah 25c lipo …

Trin 12: Servokalibrering

Nogle gange efter tilslutning og frigivelse af dit servohorn virker hexapodbenet stadig ikke i den rigtige position … Derfor skal du kalibrere det ved hjælp af SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Dette fungerer for alle SSC-32-kort (original eller klon), men følg dette trin, før du kan bruge det:

1. Luk VL = VS pin med jumper
2. Frakobl RX TX GND-kabel fra SSC-32 til Arduino nano
3. Tilslut dette RX TX GND -kabel til computeren ved hjælp af USB TTL -konverter
4. Tænd robotten
5. Vælg den korrekte port og baudrate (115200)

Efter at dit board er registreret, kan du klikke på kalibreringsknappen og justere hver servo efter behov

Trin 13: Nyd din robot …

Det er jo kun for sjov ….

for at få detaljerede oplysninger om, hvordan du betjener denne robot, kan du kontrollere trin 1 -video. Andre måder dette er den grundlæggende kontrol af robotten.

Nyd det … eller du kan også dele det …

• PS: Genoplad dit batteri, når det når mindre end 30% eller spænding under 6, 2V … for at forhindre beskadigelse af batteriet.
• Hvis du skubber dit batteri for meget, vil din robotbevægelse normalt være som en skør og kan beskadige dine robotservoer …