Kom godt i gang med ROS Melodic på Raspberry Pi 4 Model B: 7 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Af shahizatMit personlige webstedFølg mere af forfatteren:

Om: Kontrolsystemer og robottekniker, [email protected] Mere om shahizat »

Robotoperativsystemet (ROS) er et sæt softwarebiblioteker og værktøjer, der bruges til at bygge robotsystemer og applikationer. Den nuværende langsigtede serviceversion af ROS er Melodic Morenia. ROS Melodic er kun kompatibel med Ubuntu 18.04 Bionic Beaver. Det kører dog også på Linux -systemer samt Mac OS X, Android og Windows. Og det understøtter kun 64-bit operativsystemer. Vi skal først installere 64-bit versionen af Ubuntu. Så vil vi kunne installere ROS. Hvis du vil bruge 32-bit arkitektur, skal du installere ROS fra kilden. Det er ikke svært, men det vil tage lang tid at kompilere alt.

Heldigvis er der en måde at bringe det populære Ubuntu desktop -operativsystem til din Raspberry Pi 4 Model B. Der er en uofficiel distribution af Ubuntu Desktop og Server 18.04.3 til Raspberry Pi 4. Billedet og kildekoden kan downloades herfra. Mere detaljeret information kan findes her.

I denne vejledning lærer du, hvordan du forbinder din LiDAR til Raspberry Pi 4 Model B ved hjælp af ROS Melodic middleware på Ubuntu Desktop 18.04.3. Alt du skal bruge er et microSD -kort på mindst 32 GB, microSD -kortlæser, Raspberry Pi 4 Model B og RPLidar A1M8. En RPLIDAR er en billig LIDAR -sensor fra Slamtec, der er velegnet til indendørs robotapplikationer.

Trin 1: Installer Ubuntu Desktop 18.04.3 på Raspberry Pi 4 Model B

• Download billedet af Ubuntu Server 18.04.3. Klik her for at downloade.
• Flash microSD -kortet ved hjælp af Etcher.
• Sæt skærmen og tastaturet på kortet
• Sæt microSD -kortet i din Raspberry Pi 4
• Tænd for det
• Standard legitimationsoplysninger for at logge ind er:

ubuntu -login: ubuntu

Adgangskode: ubuntu

• Du bliver nødt til at ændre standardadgangskoden til noget andet.
• Opdater og opgrader din Ubuntu med de nyeste pakker ved at skrive kommandoer herunder. Åbn terminalen, og kør følgende kommando:

sudo apt-get opdatering

Næste kommando opdaterer listen over tilgængelige pakker og deres versioner.

sudo apt-get opgradering

Trin 2: Læs data fra din RPLiDAR

Tilslut din RPLiDAR til Raspberry Pi 4 Model B ved hjælp af et mikro -USB -kabel. Blinkende grønt lys angiver sensorens normale aktivitet.

Når du har tilsluttet RPLiDAR til din Raspberry Pi, skal du skrive følgende kommandolinje for at kontrollere tilladelserne:

Åbn din terminal, og kør følgende kommando.

ls -l /dev | grep ttyUSB

Output af følgende kommando skal være:

crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 Jan 3 14:59 ttyUSB

Kør under kommandoen for at ændre tilladelse:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Nu kan du læse og skrive med denne enhed ved hjælp af USB -porten. Bekræft den ved hjælp af ovenstående kommando:

crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 Jan 3 14:59 ttyUSB0

Når tilladelserne er konfigureret, skal du downloade og installere ROS -pakkerne.

Trin 3: Installation af ROS Melodic på Raspberry Pi 4 Model B

Nu er vi klar til at installere ROS -pakkerne på Ubuntu 18.04 LTS baseret på Raspberry Pi 4. Konfigurer Raspberry Pi til at acceptere software fra packages.ros.org ved at indtaste følgende kommando på terminal:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Følgende nøgle skal tilføjes til Ubuntu, før installationen påbegyndes, hvilket sikrer, at download kommer fra en autoriseret server. Kør nedenstående kommando på terminal:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Og du vil se følgende output:

Udfører: /tmp/apt-key-gpghome.1kWt1g8IvN/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

gpg: nøgle F42ED6FBAB17C654: offentlig nøgle "Open Robotics" importeret

gpg: Samlet antal behandlede: 1

gpg: importeret: 1

Det næste trin er at opdatere listen over pakker ved hjælp af følgende kommando:

sudo apt opgradering

Hvis du vil se følgende fejl i terminalen:

Læser pakkelister … Udført

E: Kunne ikke få lås/var/lib/apt/lister/lås - åben (11: Ressource midlertidigt utilgængelig)

E: Kan ikke låse bibliotek/var/lib/apt/lists/

Det kan løses ved at køre følgende kommando:

sudo rm/var/lib/apt/lists/lock

Kør igen sudo apt upgrade. There er tre færdigpakkede versioner af ROS, du kan vælge imellem. Hvilken du vælger afhænger af dine behov for den computer, du installerer ROS.

• Desktop-fuld installation
• Desktop installation
• ROS-base

ROS Desktop Full er en mere komplet pakke, men den anbefales ikke til enkeltkortcomputere som Raspberry Pi eller Nvidia Jetson Nano. Så installeres skrivebordet. Det installerer al software, værktøjer, algoritmer og robotsimulatorer til ROS, herunder understøttelse af rqt, rviz og andre nyttige robotpakker. Du kan installere ROS Melodic Desktop Install ved at udstede nedenstående kommando:

sudo apt installer ros-melodic-desktop

Når du har indtastet kommandoen og trykket på Enter, skal du trykke på Y og trykke på Enter, når du bliver spurgt, om du vil fortsætte.

Trin 4: ROS -afhængigheder

RosDep er et værktøj, der lader dig nemt installere systemafhængigheder.

For at initialisere RosDep skal du bruge følgende kommando i terminalen:

sudo rosdep init

Du vil se følgende output:

Skrev /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Anbefalet: kør venligst

rosdep opdatering

Det næste trin til at køre under kommandoen:

rosdep opdatering

Du kan muligvis se følgende fejl i terminalen:

opdateret cache i /home/ubuntu/.ros/rosdep/sources.cache

FEJL: Ikke alle kilder kunne opdateres.

distro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)]

Kør rosdep -opdateringen igen, indtil fejlen forsvinder. I mit tilfælde blev det gjort 3 gange.

Trin 5: Konfiguration af miljø

Vi har ROS og afhængighederne installeret. Lad os konfigurere vores miljø. ROS er installeret på/opt/ros/melodic. For at have ROS -kommandoer tilgængelige er det nødvendigt at kilde shell -filen inde i installationsmappen.

ekko "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Kør derefter følgende kommando i terminal:

kilde ~/.bashrc

Her er det sidste trin i installationsprocessen. Kontroller, hvilken version af ROS du har installeret. Hvis du ser din ROS -version som output, tillykke med, at du har installeret ROS med succes. Kør nedenstående kommando:

rosversion -d

Hvis alt er korrekt, får vi følgende skærmbillede:

melodisk

Nu er Raspberry Pi 4 klar til at eksekvere ROS -pakker.

Trin 6: Test af ROS's funktionalitet

Lad os prøve nogle ROS -kommandoer for at sikre, at installationen er afsluttet. Vi udfører følgende kommandoer for at kontrollere, om installationen er korrekt. En enkel måde at kontrollere funktionaliteten af ROS er at bruge turtlesim -simulatoren, der er en del af ROS -installationen.

Åbn en terminal, og kør følgende kommando:

roscore

Hvis alt går rigtigt, får du følgende resultat på den aktuelle terminal:

… logge på /home/ubuntu/.ros/log/d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e/

roslaunch-ubuntu-3563.log

Kontrol af logbibliotek for diskbrug. Dette kan tage et stykke tid.

Tryk på Ctrl-C for at afbryde

Færdig med at kontrollere logfilens diskbrug. Brug er <1 GB.

startede roslaunch server https:// ubuntu: 37629/

ros_comm version 1.14.3

RESUMÉ

========

PARAMETRE

* /rosdistro: melodisk

* /rosversion: 1.14.3

NODES

automatisk start af ny master

proces [master]: startet med pid [3574]

ROS_MASTER_URI = https:// ubuntu: 11311/

setting /run_id til d9439b6c-2e70-11ea-b473-dca6320e071e

proces [rosout-1]: startede med pid [3585]

startede core service [/rosout]

Start en ny terminalprompt og kør kommandoen herunder i terminalen:

rosrun turtlesim turtlesim_node

Hvis alt er korrekt, får vi følgende skærmbillede:

Tillykke! Vi er færdige med ROS -installationen.

Trin 7: Konfigurer et Catkin -arbejdsområde og visualiser data

Du skal oprette og konfigurere et catkin -arbejdsområde. Et catkin -arbejdsområde er en mappe, hvor du kan oprette eller ændre eksisterende catkin -pakker.

Installer følgende afhængigheder. Åbn en ny terminal, og skriv:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-næse python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Opret catkin -rod- og kildemapper:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Dette arbejdsområde kan kompileres, selvom det er tomt.

Gå til kildemappen for det catkin -arbejdsområde, du lige har oprettet. Kør i din terminal

cd ~/catkin_ws/src

Klon github -opbevaringsstedet for RPLIDAR ROS -pakken.

git -klon

Og så

cd ~/catkin_ws

Kør derefter catkin_make for at kompilere dit catkin -arbejdsområde.

catkin_make

Kør derefter for at kilde miljøet med din nuværende terminal. Luk ikke terminalen.

source devel/setup.bash

For at starte ROS skal du køre følgende kommando i en ny terminal:

roscore

I den terminal, som du hentede miljøet, skal du køre under kommandoen:

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

En forekomst af Rviz åbnes derefter med et kort over RPLIDARs omgivelser.

Hvis du vil lære mere om Rviz, kan du læse denne vejledning.

Det er det for i dag! Du har ROS Melodic installeret og klar til brug! Jeg håber, at du fandt denne guide nyttig og tak fordi du læste med. Hvis du har spørgsmål eller feedback? Efterlad en kommentar herunder. Bliv hængende!