Billig Smartphone -kontrolleret arm (+ valgmulighedsbesparende position): 5 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Projektet

Kør en robotarm styret af smartphone ved hjælp af Bluetooth -enhed.

Mode bonus: vi har en knap, der gør det muligt for arduinoen at huske en position. Når vi vil, kan vi gå til denne gemte position med en anden knap.

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LE PROJET

Commander un bras robotisé construit à partir de carton et de servo-moteurs.

Le bras sera constitué d'une pince qui doit pouvoir prendre et poser un objet.

On commandera le bras par smartphone qui communiquera og bluetooth à l'arduino.

Mode bonus: Un bouton nous permettra de sauvegarder une position du bras. Lorsque l'on le souhaitera, nous pourrons retourner à la position sauvegardée.

Trin 1: Materialer, du har brug for

DA

1 Arduino UNO

4 servomotorer SG90 (9g, moment: 1kg.cm)

1 trinmotorer 5V 24BYJ48 (drejningsmoment: 39mN.m)

1 driver til stepper motorer DRV8825

1 spisning 9V + 6V til motorerne

1 Bluetooth-modul HC-06

Limpistol, karton, tråd, elasktisk

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1 modul Arduino Uno

4 servomotorer SG90 9g (par: 1kg.cm)

1 motor pas-à-pas 5V (39mN.m) 24BYJ48

1 drivermotor pap DRV8825

1 alimentation 9V pour l'arduino et 6V pour les moteurs

1 modul Bluetooth HC-06 Pistolet à colle, karton, fils-forbindelse, élastique

Trin 2: OPSÆTNING

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ETAPE 1: Modul Bluetooth Le modul bluetooth (HC-06) kan tilsluttes:

Rx Tx

Tx Rx

GND GND

VCC +5V

Il va permettre d'établir la communication entre l'Arduino et le smartphone, via la voie Série (9600).

ETAPE 2: Le moteur pas à pas 24BYJ48

Nous avons connecté le moteur bipolaire pas à pas 24BYJ48 til son driver associé contenant le circuit ULN2003. Il suffit de connectecter les inputs INx (x = 1, 2, 3, 4) aux sorties digitales de l'arduino. På alimentera le driver en +5V.

Pour coder, nous utiliserons la bibliothèque Stepper.h, ce qui nous permet de commander facilement le moteur en lui donnant la vitesse: nom.setSpeed (vitesse), ainsi que le pas désiré: nom.step (+ou- pas)

ETAPE 3: Les servomotorer SG90

Les servos moteurs se commandant facilement. Il suffit de brancher le fil rouge au +5V, le noir à la masse et le fil restant à une sortie PWM de l'arduino. På choisira ensuite l'angle du servo via la PWM (0 à 255).

Nous utiliserons la bibliothèque servo.h pour commander facilement le servo. Tout d'abord, på initialera le servo par son nom: Servo nom_servo, puis on lui rattachera la commande PWM: nom_servo.attach (pin choisi). Enfin, on commandera l'angle voulu: nom_servo.write (vinkel de 0 à 180).

ETAPE 4: Fabriquer le support Le support à été fabriqué en carton. Après avoir réalisé la base sur laquelle va tourner le bras et ou sera mis le moteur pas à pas, nous avons collé les servos moteurs à du carton pour donner la forme finale. La pince à été créée à partir de bâton de glace et fonctionne avec un élastique

Trin 3: Koden

// 2017-02-24 - Program C - Commande de plusieurs servo moteurs dynamiques par smartphone, via bluetooth - App opfinder 2 utilisé - Carte Arduino (ici UNO), module Bluetooth // Ce program a pour objectif de: //// Le moteur (fils 1 2 3 4) est branché sur les sorties 8 12 10 11 de l'Arduino (et sur GND, +V) Stepper small_stepper (STEPS, 8, 10, 12, 11); // ******************** ERKLÆRINGER **************************** * ord rep; // mod envoyé du module Arduino eller smartphone int cmd = 3; // variable commande du servo moteur (troisième fil (orange, jaune)) Servo moteur; // on définit notre servomoteur int cmd1 = 5; Servomotor1; Servomotor2; Servomotor3; int cmd2 = 9; int cmd3 = 6; int vinkel2, vinkel3; int vinkel; int vinkel1; int pas; int r, r1, r2, r3; int enregistrer; ord w; // variabel envoyé du smartphone eller modul Arduino int vinkel; // rotationsvinkel (0 a 180) // ******************** OPSÆTNING ****************** ******************* ugyldig opsætning () {moteur.attach (cmd); // on relie l'objet au pin de commande moteur1.attach (cmd1); moteur2.attach (cmd2); moteur3.attach (cmd3); moteur.write (12); moteur1.write (23); Serial.begin (9600); // permettra de communiquer au module Bluetooth} // ******************* BOUCLE ****************** ****************** void loop () {recevoir (); // om en ny information om din smartphone, den variable w hvis (w == 206) reproducerer (); // va nous permettre de reproduire la position enregistrée if (w == 205) enregistrer = 1; // va nous permettre d'enregistrer la valeur des servos moteurs lorsque l'on apuiera sur un bouton if (w == 204) enregistrer = 0; for (int k = 100; k <151; k ++) {if (w == k) {vinkel2 = kort (k, 100, 150, 0, 180); moteur2.write (vinkel2); hvis (enregistrer == 1) r2 = vinkel2; }} for (int j = 151; j <201; j ++) {if (w == j) {vinkel3 = kort (j, 151, 200, 0, 150); moteur3.write (vinkel3); hvis (enregistrer == 1) r3 = vinkel3; }} for (int i = 0; i <34; i ++) {if (w == i) {vinkel = kort (i, 0, 34, 0, 70); moteur.write (vinkel); hvis (enregistrer == 1) r = vinkel; }} for (int l = 34; l <= 66; l ++) {if (w == l) {vinkel1 = kort (l, 34, 66, 90, 0); moteur1.write (vinkel1); hvis (enregistrer == 1) r1 = vinkel1; }} for (int m = 67; m <= 99; m ++) {if (w == m) {if (w86) {small_stepper.setSpeed (80); small_stepper.step (-5);} ellers small_stepper.step (0); }}} // *************************** FONKTIONER **************** ******************** void reproduire () // fonction permettant de reproduire la position sauvegardée {moteur2.write (r2); moteur.write (r); moteur1. skrive (r1); moteur3.write (r3); } void recevoir () {// fonction permettant de recevoir l'information du smartphone if (Serial.available ()) {w = Serial.read (); Seriel.flush (); }} - Tilslutning af servomotor + modul bluetooth eller modul arduino // - Envoyer un mot/phrase/nombre au smartphone // - Recevoir une commande via smartphone // Program réalisé par Techno_Fabrik // ********* ************ BIBLIOTHEQUES *************************** #include #include // bibliothèque permettant d ' utiliser les commandes pour servomoteurs facilement #include

Trin 4: Smartphone APP (Made on APP Inventor 2)

Trin 5: Videorealisering

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