GoPiGo3 Line Follower: 8 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

I denne vejledning tager vi en linjefølge og bruger den på GoPiGo3 for at få den til at følge en sort linje.

Trin 1: Indsamling af hardware

Der er et par ting, vi har brug for, før vi begynder at opbygge vores linjefølger:

1. En af de 2 Dexter Industries Line Followers: enten den røde line -følger eller den sorte, lidt kortere. Den sorte linje tilhænger er langt mere performant end den tidligere.
2. En batteripakke til GoPiGo3. Vi anbefaler at bruge Dexter Industries batteripakke, da det kan holde Raspberry Pi kørende, selvom motorerne kører for fuld gas.
3. En GoPiGo3 - du har kun brug for en GoPiGo3 og det er det.
4. Line Follower tracks - disse kan downloades herfra.

Få GoPiGo3 Raspberry Pi -robotten her

Trin 2: Byg dit spor

Denne del kommer til at tage et stykke tid. Grundlæggende, gå her, download PDF'en, der indeholder skabelonerne, og udskriv følgende antal fliser, så du kan bygge det viste spor eller bare bygge dit eget og springe over dette temmelig lange trin:

• 12 fliser af type #1.
• 5 fliser af type #2.
• 3 skabeloner af flisetype #5.
• 3 skabeloner af flisetype #6 - her ender du med en ekstra flise.

Klip derefter og tape dem og prøv at få dem til at passe som på billedet ovenfor. Vær opmærksom på, at der er en flise i øverste højre hjørne af type #1, der overlapper en anden af samme slags - sådan er det, så bliv ikke forvirret, når du ser det.

Hvis printeren på en eller anden måde ikke har nok toner, og den sorte skal vaskes ud, kan du måske farve de sorte linjer med en markør for at få dem til at skille sig ud fra linjefølgeren. Det er ikke helt nødvendigt, men det kan gøre linjefølgeren mere præcis.

Trin 3: Vælg linjefølgeren

Du skal vælge, hvilken linjefolger du vil gå med: den røde eller den sorte.

Uanset hvad skal linjefolgeren orienteres ligesom på ovenstående foto som beskrevet i dokumentationen også (ReadTheDocs dokumentation af DI_Sensors & GoPiGo3).

Trin 4: Montering af linjefølgeren

Linjefolgeren skal sidde sådan på GoPiGo3. Line Follower Kit fra Dexter Industries kommer med et par flere ting som afstandsstykker, møtrikker og skiver for at hjælpe dig med at rette det på GoPiGo3.

Uanset hvilken line follower sensor du får, finder du 40 mm afstandsstykker i dit kit. Så du kan være sikker på, at rummet mellem GoPiGo3 og gulvet er tilstrækkeligt (hvilket er cirka 2-3 mm).

Bemærk: På ovenstående foto kan du se, at jeg har brugt nogle nødder til at gøre afstandsstykket endnu længere, og det er fordi jeg ikke bruger de standard afstandsstykker, der følger med Line Follower -kittet - mine er 30 mm, og de burde have været 40 mm.

Trin 5: Kalibrering af linjefølgeren

For at kalibrere linjefolgeren, uanset hvilken du bruger, skal du starte med at installere de relevante biblioteker på Raspberry Pi. Du kan gøre dette på et Raspbian -billede eller Raspbian For Robots. Først og fremmest skal du køre disse kommandoer:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Genstart, og skift derefter biblioteket til

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Kør derefter programmet i den mappe som

python pid_tuner.py

Placer derefter robotten på en hvid overflade (med linjefølgeren tilsluttet og forbundet til I2C -porten) og tryk på den relevante knap for at kalibrere den. Du er faktisk nødt til at kontrollere menuen og se, hvilken knap der svarer til "Kalibrer linjefølgeren på en hvid overflade". Ligeledes for den sorte overflade.

Projektet kan findes på GitHub her.

Når de er kalibreret, gemmes værdierne, selv når Raspberry Pi går igennem en strømcyklus. Det skal kun kalibreres igen, når linjefolgeren ændres med den anden på, eller når sporets farver ændres betydeligt.

Trin 6: Indstilling af PD -gevinster

Optimale værdier for linjefølgeren

Opdater PD -gevinsterne for den relevante linjefolger, som du bruger, ved hjælp af de relevante knapper beskrevet i menuen.

Sort linje følger

For den nye linjefolger fungerer følgende parametre bedst for GoPiGo3:

1. Basishastighed = 300
2. Sløjfrekvens = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Basishastigheden og sløjfrekvensen skal ændres direkte i koden.

Rød linje følger

For den gamle linjefolger fungerer følgende parametre bedst for GoPiGo3:

1. Basishastighed = 300
2. Sløjfrekvens = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Basishastigheden og sløjfrekvensen skal ændres direkte i koden.