Spiderbot V2 Robotbil: 8 trin (med billeder)

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:27

Spiderbot V2 er en opgraderingsversion af mit sidste projekt:

Spiderbot er inspireret af "Transformers". Det er en RC firdobbelt robot og har to funktionsmåder: edderkop og køretøj, ligesom robotterne i "Transformers". Det er Arduino-baseret og styres af Android-telefon ved hjælp af Bluetooth.

I denne version blev den inverse kinematik inkluderet for en bedre robotbevægelse. Det normale hjul i den sidste version blev erstattet af omni -hjulet, det giver større mobilitet i køretøjstilstand.

Du bør først tjekke Youtube -videodemonstrationen!

Håber du kan lide det!

Trin 1: Materialer og færdigheder påkrævet

Elektroniske dele

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-kanals 12-bit PWM/Servo Driver x1
• Bluetooth HC-05 modul x1
• H-bro motor driver IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC gearmotor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC til RC Model x1
• UniHobby 38mm dobbelt plast Omni hjul med 4mm monteringskoblinger x4
• 50x23x25mm stålkugle Omni hjul x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo batteri x1
• JST-stik batterikabel x1
• 7 cm x 5 cm Perfboard x1
• Nogle ledninger, pinhoveder og stik, kontakter

Mekaniske dele

• M2 x 10 mm runde hovedskruer og møtrikker x50
• M1,2 x 6 mm forsænket hoved Selvskærende skrue x30
• 3D -print

Færdigheder påkrævet

Lodning

Trin 2: Forbered 3D -printet krop

3D -dele er nødvendige

Zip -filen indeholder 11 filer. For at bygge robotten skal du udskrive:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Tilslut. Stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Trin 3: Loddet hovedkortet

Inden vi samler karosserirammen, skal vi lave hovedkortet. Det er fordi servoerne skal initialiseres til nulstilling, før de sættes på servoarmene.

Sådan laves hovedkortet:

1. Skær 3 rækker af perfboardet ud som vist på billedet ovenfor.
2. Placer Arduino Mini, HC-05, to L293D, 4 2-bens headers, 5-pin socket og tænd for perfboard som vist ovenfor
3. Lod og forbind komponenterne sammen i henhold til skematisk ved hjælp af ledninger
4. Efter lodning af alle forbindelser ville det ligne billedet ovenfor.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Trin 4: Saml delene

Omni hjul

Saml omni -hjulet, fastgør tåen på det. Lod to 30 cm ledninger til DC -motorerne. Tilslut derefter DC -motoren og hjulet.

Tibia

Fastgør servoen i skinnebenet. Placer derefter omni -hjulet inde i hullet i skinnebenet og skru med dækslet.

Lårben

Fastgør den ene side af servoen i lårbenet, placer lårbenet i forbindelse mellem servo og lårben.

Coxa

Fastgør servoen i coxaen.

Legeme

Fastgør stålkuglen under kroppen

Trin 5: Tilslut servoer til PWM -driver

På PWM -driveren er der 16 kanaler, og vi bruger kun 12 af den.

Tilslut servoer i henhold til nedenstående liste:

Ben 1:

• Coxa -> Kanal 0
• Femur -> Kanal 1
• Tibia -> Kanal 2

Ben 2:

• Coxa -> Kanal 4
• Femur -> Kanal 5
• Tibia -> Kanal 6

Ben 3:

• Coxa -> Kanal 8
• Femur -> Kanal 9
• Tibia -> Kanal 10

Ben 4:

• Coxa -> Kanal 12
• Femur -> Kanal 13
• Tibia -> Kanal 14

Tilslut derefter PWM -driveren til hovedkortet.

Lod batteriet til UBEC sammen med hovedafbryderen, og tilslut det til PWM -driveren.

Trin 6: Initialiser servoer

Download den vedhæftede kode

Fjern kommentaren til initialiseringskoden, og upload den til Arduino.

Sluk for Bluetooth -afbryderen, før du uploader kode.

Tænd for strømmen, og saml derefter delene sammen som billedet vist ovenfor.

Spænd skruerne på servoarmene for at fastgøre positionen.

Koden er ændret fra

Trin 7: Tilføj dækslet

Efter initialisering af servoerne, kommenter initialiseringskoden og upload til Arduino igen.

Placer dækslet oven på robotten, og tilføj tilslutning for at fastsætte positionen.

Trin 8: Android App Control

Download appen fra

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth-joystick

Opsæt kontrolkommando i henhold til Arduino -koden.

Og alt gjort ~