6-akset sensormodul FSP200 Kalibrering og testning: 6 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

FSP200 er en 6-akset inertial måleenhed processor, der giver kurs og retning output. Det udfører en fusion af accelerometer og gyrosensorer for stabil og præcis kurs og retning. FSP200 er velegnet til brug i robotprodukter såsom forbrugergulvrensningsprodukter, have- og græsplænerobotter, poolrensere og gæstfriheds- og medicinske markeder. Assistent robot.

Her introducerer vi fabrikskalibrering og F & U -applikationstestprocessen for FSP200 -sensormodulfabrikken produceret af Shanghai Runxin Technology. FSP200 -modulets fabrikskalibreringsproces Det enkle kalibreringssystem består af et enkelt sæt armaturer, motorer, motordrev, hjemmepositionssensorer, motorknapper og effektstyringsbokse, som vist i figur 1.

Inden kalibreringen påbegyndes, skal du sørge for, at det simple kalibreringssystem FSP200 er i niveau, som vist i figur 2.

Trin 1: Start kalibrering: Tryk på CAL -knap:

Den grønne LED begynder at blinke, hvilket indikerer, at modulet er i "kalibrering" -tilstand.

Trin 2: Kalibrer bevægelse (drej motoren 180 grader):

Tryk på S2 (grøn knap) på motorens knappanel for at flytte 180 grader mod uret. Vent til motoren drejer 180 grader, før du fortsætter til næste trin.

Trin 3: Gennemfør kalibreringen:

Tryk på CAL -knappen igen for at afslutte kalibreringstilstanden. Kalibreringsresultaterne ser på den røde og grønne LED -displaystatus: hvis modulet er kalibreret, bliver den grønne LED grøn; hvis modulet ikke kalibreres, bliver den røde LED rød.

Trin 4: Bekræft kalibreringsfunktion:

Tryk på RST -knappen på FSP200 fixturpladen for at sikre, at displayet viser modulets kurs (skal være tæt på 0,00 grader). Tryk på S3 -knappen (blå knap) på motorens knappanel for at flytte motoren 180 grader med uret og vente på, at motoren stopper., se displayet. Kontroller, at overskriften skal være 180 +/- 0,45 ° (179,55 til 180,45 °).

Som vist i figur 3:

Trin 5: Kalibrering er ikke vellykket:

Hvis den "resultat" røde LED lyser når som helst under kalibreringsprocessen, er der en fejl.

Hvis resultatindikatoren ikke lyser, kan det være et forbindelsesproblem eller et strømproblem. Modulkalibrering mislykkes, hvis værdien, der vises ved verifikationstrinnet, ligger uden for det angivne acceptable område.

Hvis nogen af disse fejl opstår, skal du fjerne modulet fra armaturet og installere det tilbage på armaturet og prøve igen. Hvis fejlen opstår gentagne gange, er modulet dårligt; hvis modulet består, er modulet godt.

R&D applikationstestproceseksempel For at opnå den bedste ydelseseffekt af den fejende robotnavigation skal vi ud over kalibreringsfejlkalibreringen af selve sensoren på fabrikken også lave en masse fejlreduceringstest i den indledende fase af praktisk anvendelse: ved at implementere den anbefalede operation til det maksimale Reducer fejlkilden, og forbedrer estimatet for fejl i kursen.

Estimatet for kursfejl vil variere på grund af længden af tiden på grund af fejl på gyroskopskala (eller følsomhed) på kort sigt og gyroskopforskydning (ZRO, nulhastighedsforskydning). Det kan læres af følgende beregninger: Overslag over fejlfejl = skalafejl x ikke fjernet rotation + nulhastighedsforskydning x tid

FSP200 har tre grænseflader: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 som vist i figur 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC –DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Når ved at designe hardwaren, er det bedst at være kompatibel med disse tre interfacetilstande for at lette skiftetest.

Trin 6:

Fejemaskiner masseproduceres ved hjælp af UART-RVC-tilstand. Måden at teste modulets ydeevne på er interaktiv softwaretest og ikke-interaktiv test. De følgende to testprocedurer til forbedring af ZRO er beskrevet nedenfor:

1) HOST bruger ikke den interaktive softwaretestproces på følgende måde: 1: Når FSP200 RVC -tilstanden er kalibreret på teststativet, skal du slutte den serielle port til pc'en og bruge motionStudio2 til at åbne RVC -dataene. Disse data har imidlertid ændret sig, så det er bedst at registrere initialen og 180 grader efter det normale serielle portværktøj. Vend tilbage til værdien af dette slutpunkt på 0 grader (i alt 360 grader), åbn derefter LOG og tag værdien af de to hexadecimale data RAW og divider det med 180 grader. Hvis procentsatsen er mindre end 25%, er kravet opfyldt. Jo mindre jo bedre.

(De sidste data - de indledende data er generelt 0 efter nulstilling) / 180 <25%, hvilket er et bedre kalibreringsmodul. 2: Vælg 5 til 10 stykker modul med den mindste fejl i det visuelle modul, anbring det på fejemaskinen, fastgør det i lim, tænd for RVC -tilstand, og lad fejemaskinen op i en halv time. Når opladningen er afsluttet, skal du nulstille modulet og gemme modulet for at lære den aktuelle temperaturtilstand. Hvis et modul ikke slukker efter opladning, kan du køre direkte på fejemaskinen uden at nulstille. Udfør den næste test.

3: Flyt fejemaskinen til stedet, markér startpositionen, vent i 2 sekunder, før modulet tændes, og tilslut modulet til computeren. Brug motionStudio2 til at åbne RVC-data i realtid, lad fejemaskinen begynde at gå ordlinjen i 20 minutter, stop derefter og gå tilbage til optagelse. Placer, se RAW-vinklen, bereg den gennemsnitlige fejl på 20 minutter. Nulstil derefter modulet, og gem de data, modulet har lært, i kun 20 minutter.

4: Skift PS1 og PS0 på modulet efter at have lært til SHTP -tilstand, opret forbindelse til computeren, Kør “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all”?, og udpak DSF -filen til analyse. Kontroller fejlen i den faktiske DCD -testmodul. 5: Nummerer modulet, registrer fejlen, og skift modulet til RVC -tilstand. Jo mindre fejlen er, jo bedre er modulets ydeevne. Modulet med god ydeevne vælges til at komme ind i rengøringstestfasen af fejemaskinen, og derefter modulets konsistens test, høj og lav temperatur test, bedømme modulets samlede effekt, dynamisk kalibreringseffekt med temperaturændringer.

2) HOST bruger den interaktive softwaretestproces som følger:

1: Efter at have fået det fabrikskalibrerede modul skal RSP200 indstilles til tilstanden RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Gennem pc -softwaren ftdi_binary_logger_RVC_Debug skal du forbinde modulets serielle port for at hente fejemaskinens LOG. BIN -data i 2 til 3 minutter. Fejemaskinens software skal indstille den lokale statiske til kun at åbne den største ventilator og rullebørste. LOG. BIN -data analyseres for at bedømme den efterfølgende HOST. Hvor lang tid indstiller slutsoftwaren til at udføre den dynamiske kalibreringskommando.

2: Der er fire slags meddelelser om den forventede bevægelse af enheden, der sendes af værten til FSP200: 0 er den oprindelige tilstand, der antages af sensorhubben, 1 er statisk uden vibrationer, 2 er statisk børstes rullende vibration, og 3 er normal rengøring. Hver gang en tilstand skiftes, sendes en tilsvarende statuskommando til FSP 200, og feedbackinformationen for FSP 200 læses for at afgøre, om den dynamiske kalibreringsinstruktion skal udføres. Efter softwaren er konfigureret, bliver FSP200 -modulets flyvende linje (VCC, GND, RX, TX) forbundet til pc'ens serielle port. Det skal bemærkes, at modulet skal indlæses i maskinen for at reparere det. Tænd computeren, og tænd ftdi_binary_logger_RVC_Debug -softwaren for at få fejemaskinen fra begyndelsen til slutningen af rengøringsområdet. Implementeringen af bevægelsesdata gemmes automatisk som en LOG. BIN -fil, og LOG. BIN -filen bruges til at analysere, om de interaktive softwareindstillinger på HOST -siden er korrekte.

3: Hvis den interaktive software er indstillet korrekt, skal du skifte FSP200 RVC-DEBUG-tilstand til RVC PS0 = 0, PS1 = 1-tilstand, udføre flere maskinrensningstest, registrere maskinens drift 1 times positionsvinkelfejl, jo mindre fejl, modulets ydeevne Jo bedre, modulets konsistens test, høj og lav temperatur test, bedømme modulets samlede effekt, dynamisk kalibreringseffekt med temperaturændringer.