Arduino Quadruped: 8 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:28

Arduino baseret firdobbelt !!!, Quadruped står for firbenet bot, der stort set ligner en firbenet edderkop, så lad os lære os at lære, hvordan edderkoppen går, og prøv at replikere den med arduino

Trin 1: Komponenter påkrævet

• 1 X Arduino Mega eller Arduino Uno
• 1 X boret print
• 12 x servomotorer (9 g)
• 1 X HC-SR04 ultralydssensor
• 4 X RGB LED
• Pap

Trin 2: Vedligeholdelse af CG

tyngdepunkt (CG) er hovedfaktoren under gang. Tyngdepunktet forbliver i midten af kroppen for at holde balancen, hvis CG bevæger sig ud af midten på bestemte grænser, vil balancen blive påvirket og føre til at falde ned

Så lad os se om at opretholde CG mens vi går.

hvis hvert ben er i 45 grader, vil CG være perfekt hoved i midten, men hvis vi flyttede et ben, vil cg flytte til den side, så det fører til at falde på den side.

Så for at undgå dette holdes begge endeben i en vinkel større end 45 grader baseret på botstørrelsen

så de tre ben vil danne en trekant, hvor CG vil være inde i det og det fjerde ben vil være fri til at bevæge sig og CG

vilje forbliver inde i en trekant.

Trin 3: Gangprocedure

• Dette er startpositionen, med to ben (C, D) udstrakt ud på den ene side, og de to andre ben (A, B) trukket indad.
• Det øverste højre ben (B) løfter sig og rækker ud, langt foran robotten.
• Alle benene bevæger sig baglæns og bevæger kroppen fremad.
• Det bageste venstre ben (D) løfter og træder frem langs kroppen. Denne position er spejlbilledet af startpositionen.
• Det øverste venstre ben (B) løfter og rækker ud, langt foran robotten.
• Igen forskyder alle benene baglæns og bevæger kroppen fremad.
• Det højre højre ben løfter (B) og træder tilbage i kroppen, hvilket bringer os tilbage til startpositionen.

Trin 4: Planer for Quadruped

Trin 5: Konstruktion af krop

konstruere kroppen i henhold til pdf

Trin 6: Kredsløbstilslutning

lav dit eget skjold i henhold til dit krav arduino mega har 15 pwm pin, brug 12 af dem til servotilslutninger og 3 til RBG led og to pins til ultralydssensor

Trin 7: Intialisering af Servo

Upload programmet til arduino mega og begynd at samle benet i henhold til billedet

Trin 8: Sidste trin

• uploade programmet
• Tilslut servoen i henhold til de ben, der er defineret i programmet

• tilslut led -stifterne

  Det er det din Quadruped er klar !!!!