DIY Spot Like Quadruped Robot (bygning Log V2): 9 trin

2024 Forfatter: John Day | [email protected]. Sidst ændret: 2024-01-30 08:25

Dette er en byggelog med detaljerede instruktioner om, hvordan du bygger https://www.instructables.com/DIY-Spot-Like-Quadru… robot hund v2.

Følg Robolab youtube -webstedet for mere information.

Dette er min første robot, og jeg har nogle tips til at dele med begyndere som mig.

Tilbehør:

12x LX-16A smarte servoer (3 pr. Ben)

Serial Bus Servo Controller: https://www.hiwonder.hk/collections/servo-controll… Jeg har ikke fået dette til at fungere endnu. brug fejlfindingstavle herunder.

USB Debugging Board

Raspberry Pi 4 Model B

CanaKit 3.5A Raspberry Pi 4 strømforsyning (USB-C)

Samsung (MB-ME32GA/AM) 32GB 95MB/s (U1) microSDHC EVO Select Memory Card med fuld størrelse

Adapter WHDTS 20A Strømforsyningsmodul DC-DC 6V-40V til 1.2V-35V Step Down Buck Converter Justerbar Buck Adapter CVCC Constant Voltage Constant Current Converter LED Driver

Valefod 10 Pack DC til DC High Efficiency Voltage Regulator 3.0-40V til 1.5-35V Buck Converter DIY strømforsyning Trin ned

www.amazon.com/AmazonBasics-Type-C-USB-Male-Cable/dp/B01GGKYN0A/ref=sr_1_1?crid=15XWS5U537QEA&dchild=1&keywords=usb+to+type-c+cable&qid=1603650739&sprefix til+type-c+kabel%2Caps%2C185 & sr = 8-1

Noctua blæser til hindbærkage

Lejer pr. Ben:

2x 693ZZ (3x8x4mm)

3x 6704ZZ (20x27x4mm)

1x 6705ZZ (25x32x4mm) 4 i alt

Lejer pr. Bens hofte:

2x 693ZZ, 8 i alt

2x 6704ZZ 20 i alt

Phillips selvskærende skruer M1,7 x 8mm Cirka 150 stk

2x M3 x 14 mm selvskærende skruer til benhjul 16 i alt

1x M3 x 23 mm selvskærende skruer til hofte 4 i alt

2x M3 skiver pr ben, mellem ben gear og lejer (693ZZ) 12 i alt

8 x 3 mm x 10 mm møtrikker og bolte. 4 i alt

Jeg bestiller et par ekstra af hver skrue, bare hvis min tælling var slået fra.

Trin 1: STL -filer til 3D -udskrivning:

RoboDog v1.0 af robolab19 11. juni 2020

brug disse Stl -filer til udskrivning af kropsdele kun uden ben.

Quadruped robot V2.0 af robolab19 31. juli 2020

brug disse Stl -filer til udskrivning af V2 -benene.

Raspberry Pi 4B Box (Noctua Fan variabel)

Trin 2: Monter underbenet

Når du tilføjer tandhjulene til benene, er der huller i tandhjulene på den ene side, kun dette er til lejehætterne. Lav to sæt med hullerne vendt væk fra hinanden til højre og venstre ben. Brug to 3 mm x 18 mm skruer i hver fod til at fastgøre gear.

Trin 3: Opbygning af servobakken øverste ben

Brug to 693ZZ (3x8x4mm) lejer i den øverste servokasse en i hver ende, og tryk dem ind fra indersiden

For at indstille lejerne i servobakken brugte jeg en fatning af den rigtige størrelse til at trykke jævnt på dem.

I de to midterste huller i den nedre servokuffert, der er sat i de to 6704ZZ (20x27x4mm) lejer. De midterste to lejer er sat udefra.

Sæt derefter lejet 6705ZZ (25x32x4mm) på det nedre skulderudstyr og sæt det derefter i det nederste servohus. Endelejet er indstillet indefra.

Sæt nu fodgearet i position. Placer en hætte i midten af lejet. Tilføj fire 1,7 mm x 8 mm skruer, tænkte hullerne i hætten, mens de tilpassede de eksisterende huller i gearet. Der er venstre og højre ben.

Forindstil servoer til midtpunktet, og tildel servoerne id -numre.

Fastgør de to runde servohorn til servogearene med fire 1,7 x 8 mm skruer.

Placer derefter de to servoer i den øvre servokasse og skub dem ned til fanerne. Skru på plads med de medfølgende skruer gennem de fire tapper. Notér de servo -id -numre, de skal matche placeringerne på billedet.

Tilføj to servohorn med gear ind i midterhullerne gennem de to 6704ZZ (20x27x4mm) lejer i den nederste servokasse.

Justering af servohornene med benet i 90* vinkel i forhold til den nederste servokasse.

Placer den øverste servokasse på den nederste servokasse. Drej servo -gearene for at stille op med servotænder. Prøv at flytte dem så lidt som muligt, så du ikke mister din justering på 90* på benet. Skru toppen på plads med 1,7 mm x 8 mm skruer.

Tilføj en 3 mm skive mellem fodhjulet og 693ZZ (3x8x4mm) lejet. Fastgør den med en 3m x 18mm skrue gennem lejet og ind i fodhjulets midterste hul. Juster skruens spænding, så benet bevæger sig frit.

Skru servohorn til servoer med de medfølgende skruer.

*Da jeg lavede tuneup gcode, var justeringen meget ude af skulderen. Jeg har ikke fundet ud af, hvad den bedste vinkel er. Jeg ville springe dette over for nu og vedhæfte, når du kører test -gcode. Når det er i den korrekte justeringsposition, skal du fastgøre skuldergearet på akslen.

Sørg derefter for at lejer og gear er indstillet hele vejen.

*(Placer nu det øverste skuldergear på akslen på det nederste servogear.)

* (Justering af skulderudstyret i en?* Vinkel i forhold til servokassen.)

*(Bor små huller omkring det øvre skulderudstyr på de markerede punkter, og skru med otte 1,7 mm x 8 mm skruer.)

Tilføj 3 mm skive mellem lejet og den øvre servokasse. Sæt skruegennemføringslejet ind i skulderhjulet med en 3 mm x 23 mm skrue.

Gentag for de tre andre ben. Foretag to venstre og to højre for at matche fotorienteringen.

Trin 4: Opbygning af skulderbakkerne

Tag de to skulderbundskasser og bolt dem til hinanden med 3 mm x 10 mm møtrikker og bolte.

Brug to 693ZZ (3x8x4mm) lejer i de øverste servobakker en i hver ende, og tryk dem ind fra indersiden

Sæt to 693ZZ -lejer og to 6704ZZ -lejer i den nedre skulderkasse. (som du gjorde i beninstruktionerne.)

Tilføj to servoer til de øvre servokasser (som du gjorde i benvejledningen.)

Sæt servohornene med tandhjul i de to midterhuller gennem midterlejerne.

Skru servohorn til servoer med de medfølgende skruer.

Tilføj de øverste sager til den lille kasse, og brug 1,7 mm x 8 mm skruer til at fastgøre.

Sæt midterstrålen på skulderkasserne og bor fire huller i skulderoverhuset. Brug fire 1,7 mm x 8 mm skruer til at skrue på plads.

Trin 5: Opbygning af kroppen

Indstil de tre centerrammer i samme retning.

Skru kropsskinnerne til midterfamilierne. Brug 1,7 mm x 8 mm skruer

Sæt skulderkasserne på plads i hver ende. servoer vender ind.

Skru midterbjælkens ender til hinanden ved hjælp af 1,7 mm x 8 mm skruer

Juster tapperne efter de firkantede kanter på skulderhuset og bor huller ved hjælp af huller i rammeskinner som guider. Fastgør ved hjælp af 1,7 mm x 8 mm skruer

Trin 6: Tilføjelse af benene til kroppen

Indstil alle fire ben i de korrekte positioner for at se, om de alle fungerer.

Placer skulderudstyret på plads, mens benet firkantes på linje med kroppen.

Tilføj 3 mm skive mellem leje og nedre skulderkasse. Skru på plads med 3 mm x 18 mm skruer gennem lejer bagfra.

Placer en hætte i det forreste leje og bor huller til fire 1,7 mm x 8 mm skruer. Skru på plads

Gentag fire alle fire ben.

Slut servotråde til en kæde den ene til den anden.

Kør den sidste ledning i kæden til midten af rammen.

Tilføj servotrådsholdere til benene for at holde dem på plads.

Trin 7: Tilføjelse af elektronikken til rammen

Jeg har skåret et stykke 1/8 krydsfiner for at lave en platform til fastgørelse af elektronikken. Slidserne er til at lade servokablerne komme fra midten af rammen.

Jeg brugte gamle standoffs fra min computer til at få brædderne af krydsfiner.

Lav et sæt 14ga -ledninger (rød, sort) med batteristikket. Jeg brugte xt 60 til min. Jeg tilføjede en kontakt til at tænde og slukke. Jeg brugte et 12v lipo batteri til min test.

Lav et sæt 14ga-tråde (rød, sort) til hindbær pi c-typen stik. Jeg brugte en usb til at skrive-c adapterkabel og skar den store usb-ende af. skræl ledningerne tilbage, og brug kun de røde og sorte ledninger til 5v -omformeren.

Slut ledningerne fra batteriet til 20a -konverteringsindgangen, på samme tidspunkt tilføj også et sæt ledninger fra 20a -konverterindgangen til 5v -konverterindgangen. Brug usb -typen c ved output fra 5v -omformeren. indstil volt til 5v for Pi -strømbehovet.

Jeg brugte 20A -konverteren til at drive servokortet fra Hiwonder. Jeg brugte 14ga ledning fra konverternes output til servobordets input. Mål voltene med en voltmeter ved udgangen og juster voltene med den lille skrue på den udvendige blå boks. sæt den til 8,4 volt.

brug den supplerede ledning fra Hiwonder fra Pi USB til servokortet.

Trin 8: Opsætning af Raspberry Pi med Ubuntu og Ros

Jeg brugte et billede herfra https://github.com/RoboLabHub/Tips/tree/master/RoboDog_image med hindbær pi-billedsoftware https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your- raspberry-pi#1-oversigt for at installere dem på sd-kort. Tak til Robolab19 for billedet.

Trin 9: Indstil og test

Sæt batterierne og USB -kablet i. De skal være tændt for at Pi kan se fejlfindingsbrættet. Jeg kørte kommandoen rosrun robodog_v2_hw, og den satte sig selv til den første melodiposition. Jeg var end nødt til at justere forskydningerne i robothw.cpp -filkoden for at firkantede benene. Jeg besluttede at sætte alle forskydninger til 0 og kompilere koden igen. Derefter satte jeg mine egne forskydninger. Jeg gjorde dette, fordi de forskydninger, der er i koden, er for Robolab19 robot. Sørg for, at robotten er suspenderet på en eller anden måde, fordi nulstillingen vil flytte servoerne meget. Nogle er i det negative område. Du skal gemme filen og kompilere igen (catkin_make) hver gang du foretager en ændring af forskydningerne. Kommenter derefter den første Ctrl -linje, og fjern den anden Ctrl -linje (anden melodiposition), og indstil forskydningerne igen for at kvadrere benene. Kommenter derefter den anden Ctrl -linje, og fjern kommentaren fra test -gcode -linjen. Robotten vil gennemgå nogle indstillede kommandoer og derefter stoppe. Du kan oprette en ny linje ved at kopiere den sidste test -gcode -linje og erstatte slutningen med nogle af de andre gcodes i github -filerne. Jeg kan bedst lide ik_demo.gcode. Det vil gå igennem mange af robotens muligheder. Jeg parrede PS4 -controlleren med bluetooth fra Pi4.

Det er så vidt jeg skal nå på dette tidspunkt. Jeg kan ikke få robotten til at bevæge sig med fjernbetjeningen. Jeg ved bare ikke hvordan, husk jeg er nybegynder. Jeg håber nogen kan hjælpe.